Как управлять роботом в авто: 6 правил, о которых мало кто знает :: Autonews

Содержание

Как правильно управлять роботизированной коробкой передач

На современных автомобилях используется несколько видов коробок передач – механическая, автоматическая, вариаторная. Механическая коробка отличается своей надежностью, но требует от водителя навыков управления. Автоматическая же значительно проще в управлении, но более «капризна» в техническом плане. Недавно же конструкторы выпустили еще один тип КПП – роботизированная. В ней они постарались соединить воедино надежность «механики» с удобством «автомата». И это у них получилось – все больше автопроизводителей комплектуют свои авто роботизированной коробкой передач.

Немного об устройстве

Суть такой коробки достаточно проста – имеется механическая КПП и электронный блок ее управления. У РКПП все функции, которые должен был выполнять водитель с механической коробкой (выжим сцепления, перевод рычага коробки в нужное положение) выполняется актуаторами – сервоприводами электронного блока.

Благодаря этому надежность КПП возросла за счет использования классической «механики» и возросло удобство ее пользования. Водителю всего лишь необходимо переводить селектор в нужное положение (как в автоматической КПП) и наслаждаться ездой, а электронный блок позаботится о том, чтобы выполнялось переключение передач.

Устройство роботизированной коробки передач

При всем этом многие роботизированные коробки оснащаются еще и ручным управлением, что позволяет управлять водителю коробкой самостоятельно, с единственным отличием – нет необходимости выжимать сцепление.

Особенности управления

Некоторые режимы работы РКПП получила от автоматической коробки, а именно:

«N» — нейтраль. Режим, при котором крутящий момент на колеса от КПП не передается. То есть двигатель работает, на коробку передается вращение, но из-за положения шестерен на колеса оно не передается. Используется при длительной стоянке авто, перед началом движения, после остановки;
«R» — движение задним ходом. Здесь все просто, водитель переводит селектор в это положение и авто движется назад.

Другие же режимы роботизированной коробки имеют свое обозначение:

«А/М» или «Е/М» — движение вперед. Этот режим соответствует режиму «D» автоматической коробки, то есть автомобиль движется вперед, а КПП производит переключение передач. В режиме «М» выполняется ручное управление. Переводом селектора в определенный паз выбирается необходимый режим;
«+», «-» — переключатель передач. Кратковременные переводы селектора в сторону «+» или «-» обеспечивают переключение передачи при ручном режиме управления «М».

Требуется ли прогрев коробки?

Вроде все просто, и ничего сложного в управлении такой коробки нет – достаточно перевести селектор в нужное положение, и начать движение. И все же следует знать, как управлять коробкой робот, чтобы она работала без проблем.

Начнем с интересного вопроса – нужно ли прогревать КПП перед началом движения зимой? Для автоматической коробки в зимний период прогрев обязателен и выполняется он кратковременным переводом селектора во все положения.

Роботизированная коробка, по сути, механическая и не требует прогрева. И все же зимой перед началом движения прогреть РКПП следует, хотя это не совсем прогрев. Во время стоянки масло в коробке стекает вниз и из-за мороза загустевает. Поэтому рекомендуется зимой после запуска мотора дать время, чтобы масло скорее не прогрелось, а просто растеклось по элементам коробки, снижая между ними трение. Достаточно просто постоять пару минут с заведенным мотором, при этом селектор переводить в разные режимы не нужно, достаточно держать его в положении «N». После этого движение нужно начинать плавно, без резких рывков и проехать так хотя бы 1 км, что обеспечит полный прогрев масла.

Начало движения на подъем, его преодоление, спуск

Многие автомобили с РКПП не оборудованы системой помощи старта на подъем, поэтому правильно начинать движение нужно научиться самому водителю. При старте на подъем с роботизированной коробкой необходимо поступать, как и с «механикой». Для начала движения селектор переводится в режим «А», плавно нажимается акселератор и одновременно авто снимается с ручника. Такое действие исключит откат авто назад. Одновременно жать на газ и снимать с ручника следует потренироваться, чтобы водитель чувствовал двигатель и понимал, когда сцепление начало включаться и можно снимать с ручника.

При начале движения на подъем в зимний период лучше использовать ручной режим, при этом устанавливать первую передачу. Сильно газовать не стоит, чтобы не было пробуксовки колес.

При движении на подъем при выбранном автоматическом режиме коробка самостоятельно начнет переходить на пониженные передачи, что является вполне логичным, ведь при повышенных оборотах преодолеть подъем легче. Такая КПП оснащена гироскопом, который определяет положение автомобиля, и если датчик показывает подъем, то коробка буде работать соответственно. Можно совершать движение и в ручном режиме, зафиксировав определенную передачу. Важно понимать, что РКПП не даст двигаться в натяг, поэтому при подъеме обороты двигателя должны быть не меньше 2500 об/мин.

При спуске же никаких действий от водителя не требуется. Достаточно перевести селектор в положение «А», и снять ручник. При этом авто будет производить торможение мотором.

Остановка, парковка

И третий немаловажный вопрос – правильность парковки и остановки. После полной остановки авто, селектор необходимо перевести в нейтраль «N», поставить на ручник и после заглушить двигатель. При кратковременных остановках перевод селектора в нейтраль необязателен, вполне можно оставаться и на режиме «А». Но стоит учитывать, что при остановке сцепление остается выжатым. Поэтому в пробке или на светофорах, когда остановка затягивается по времени, все же следует переходить на нейтраль.

Другие режимы

Это основные правила, как управлять роботизированной коробкой. Но есть и другие особенности, к примеру, некоторые РКПП имеют дополненные режимы – спорт и зимний, так называемая «снежинка».

«Снежинка» направлена на то, чтобы как можно плавнее и без пробуксовок начать движение на обледенелой дороге. Все что она делает, это обеспечивает начало движения сразу со второй передачи и более плавные переходы на повышенные передачи.

Режим «спорт» производит переход на повышенные передачи при больших оборотах, чем в обычном режиме. Это позволяет быстрее ускоряться. То есть, если при обычном режиме переход на 2 передачу выполнялся, к примеру, при 2500 об/мин, то в режиме «спорт» этот переход будет осуществляться при 3000 об/мин.

Теперь о возможности перехода из автоматического режима в ручной и обратно во время движения. Роботизированная коробка без проблем позволяет это делать. Также позволяется самостоятельно понижать или повышать передачу для изменения скорости движения. Но стоит учитывать, что полностью управление коробкой электронный блок не передаст, он будет постоянно контролировать работу.

Поэтому если водителю вздумается перейти, к примеру, на две передачи вниз, то электронный блок сделать это даст, но при этом проконтролирует обороты двигателя и если они не будут соответствовать выбранной передачи, электроника самостоятельно выполнит переход на допустимую передачу – сработает так называемая «защита от дурака».

Здесь все просто – электронный блок запрограммирован так, что каждой передаче соответствует определенный диапазон оборотов двигателя. И если выбранная вручную передача соответствует своему диапазону, то коробка выполнит переключение, а если нет – включит необходимую скорость.

Полезные советы

Напоследок некоторые рекомендации по эксплуатации и обслуживанию роботизированной коробки.

Такая коробка «не терпит» резких нажатий на педаль газа, поэтому лучше осуществлять движение в спокойном режиме. Даже при необходимости ускориться — лучше жать на акселератор плавно, при этом стоит перейти в ручной режим. А при торможении следует наоборот – переходить в автоматический режим.

Особенностью РКПП является наличие небольших толчков при переключении передач. От них можно избавиться достаточно просто – при переключении передач сбрасывать обороты двигателя, то есть действовать по аналогии с обычной механической коробкой.

Наличие ручного режима позволяет даже выполнять выезд «враскачку» в случае, если авто застряло в сугробе. Но при этом на пользу КПП это не пойдет, так как буксовать на РКПП не рекомендуется, это может привести к декалибровке исполнительных механизмов. Поэтому застрявшее авто все же лучше извлекать с привлечением сторонней помощи.

Обязательно при каждом ТО делать инициализацию и проводить диагностику состояния РКПП, что позволит устранить все неисправности коробки еще на раннем этапе.

Есть и другие мелкие особенности таких коробок, которые зависят от изготовителя. Ими лучше сразу поинтересоваться, чтобы в дальнейшем не возникло недоразумений с эксплуатацией роботизированной коробки.

Как правильно ездить на роботизированной коробке передач: особенности эксплуатации РКПП

Сегодня автомобили с роботизированной коробкой передач (РКПП, АМТ) составляют серьезную конкуренцию классическому гидромеханическому автомату АКПП и вариатору CVT по целому ряду причин. Прежде всего, коробка робот дешевле в производстве, также РКПП позволяет обеспечить высокую топливную экономичность, что особенно актуально с учетом жестких экологических норм и стандартов.

При этом на первый взгляд может показаться, что роботизированная трансмиссия не отличается от привычной АКПП, однако это не так. С учетом определенных особенностей и конструктивных отличий, необходимо знать, как пользоваться коробкой робот, чтобы добиться максимального комфорта при езде и продлить срок службы агрегата.

Содержание статьи

Как правильно пользоваться роботизированной коробкой передач

Прежде всего, роботизированная КПП фактически представляет собой МКПП, в которой управление сцеплением, а также выбор и включение/выключение передач осуществляется автоматически. Другими словами, коробка робот это все та же «механика», только передачи переключаются без участия водителя.

Еще отметим, что роботизированная трансмиссия также имеет ручной (полуавтоматический) режим, то есть водитель может самостоятельно повышать и понижать передачу аналогично Типтроник на АКПП. Становится понятно, что производители РКПП стремятся имитировать классический автомат для упрощения взаимодействия. По этой причине робот имеет похожие режимы.

Как и на АКПП, имеется режим «N» (нейтраль). В этом режиме крутящий момент на колеса не передается. Указанный режим нужно включать при простое с заведенным двигателем, в том случае, если выполняется буксировка авто и т.д. Режим «R» (реверс) означает движение назад.
Также коробка робот имеет режимы А/М или Е/М, что является аналогом режима D (драйв) для движения вперед. Такое обозначение свойственно простым «однодисковым» РКПП, то есть коробка имеет только одно сцепление. При этом следует отметить, что роботизированные коробки передач с двойным сцеплением (например, DSG) имеют режим, обозначенный литерой D (драйв), как и на обычных АКПП.

Что касается режима М, это значит, что коробка переведена в режим ручного управления (аналогично Типтроник), а обозначения «+» и «-» указывают, куда нужно двигать селектор для повышения или понижения передачи. Еще добавим, что на коробках типа DSG управление ручным режимом может быть выполнено в виде отдельной кнопки на селекторе.

Эксплуатация роботизированной коробки передач: нюансы

Итак, если в автомобиле стоит роботизированная коробка автомат (робот), как пользоваться такой КПП, мы рассмотрим ниже. Казалось бы, данная коробка похожа на АКПП по принципу работы и не сильно отличается от аналога. Другими словами, нужно только перевести селектор в то или иное положение, после чего автомобиль начнет движение, причем дальнейшая езда будет похожа на машину с классической АКПП.

Сразу отметим, РКПП сильно отличается от автомата с гидротрансформатором. По этой причине нужно знать, как управлять коробкой робот, а также правильно эксплуатировать такую КПП.

Начнем с прогрева, то есть нужно ли прогревать коробку робот зимой. Как известно, для АКПП предварительный погрев обязателен, так как трансмиссионное масло (жидкость ATF) должно немного разжижиться. При этом для роботизированной коробки требования менее жесткие.

Если просто, однодисковый робот нужно греть точно так же, как и обычную механику. Что касается DSG, особенно с «мокрым» сцеплением, прогреть такую РКПП необходимо чуть дольше, так как в ней залит большой объем трансмиссионной жидкости.

В любом случае, как для МКПП, так и для РКПП независимо от типа, общие правила похожи. Важно понимать, что за время простоя масло в коробке стекает и густеет при низких температурах. Это значит, что двигатель должен поработать определенное время на холостых, чтобы прогрелся сам ДВС, а также масло успело растечься по полостям коробки передач.

При этом, в отличие от АКПП, селектор в разные режимы переводить не нужно, то есть достаточно включить нейтраль N. Дальнейшее движение должно быть в щадящем режиме, без резких стартов, на невысокой скорости. Помните, масло в коробке греется намного дольше, чем в двигателе. Чтобы трансмиссионная жидкость полностью прогрелась и вышла на рабочие температуры, необходимо проехать, в среднем, около 10 км.

Езда на подъемах и спусках с коробкой робот также является моментом, который заслуживает отдельного внимания. Существует много моделей с РКПП (как правило, в бюджетном сегменте), которые не имеют системы помощи при старте на подъем.

Это означает, что трогаться на подъем с роботизированной коробкой нужно точно так же, как и на механике. Простыми словами, потребуется использовать ручник (стояночный тормоз). Сначала следует затянуть ручник, затем включается режим A, после этого водитель нажимает на педаль газа и параллельно снимает машину с ручника. Указанные действия позволяют тронуться в гору без отката.

Кстати, в этом случае также можно пользоваться не только автоматическим, но и ручным режимом, включая первую передачу. Единственное, не следует сильно давить на газ, так как возможна пробуксовка колес. Еще добавим, что алгоритм работы РКПП предполагает, что такая коробка не позволяет двигаться в натяг, то есть на подъеме нужно повышать обороты двигателя.

Что касается спусков, в этом случае отпадает необходимость каких-либо дополнительных действий. Водитель просто переводит селектор в режим A или D, отключает стояночный тормоз и начинает движение. При езде под уклон будет проявляться эффект торможения двигателем.

Остановка на светофоре, движение в пробке и длительная стоянка. Сразу начнем с кратковременных остановок и пробок. Прежде всего, если стоянка короткая (около 30-60 сек.), например, на светофоре, нет необходимости переводить селектор из режима А или D в N. Однако более длительный простой все же потребует перехода на нейтраль.

Дело в том, что когда на роботе включен режим «драйв» и водитель останавливает автомобиль при помощи тормоза, сцепление остается выжатым. Становится понятно, что если машина находится в пробке или подолгу стоит на светофоре, нужно переключаться на «нейтралку», чтобы уберечь сцепление и продлить срок службы данного узла.

Что касается парковки или стоянки, после того, как автомобиль полностью остановлен, селектор РКПП переводится из режима A в N, затем затягивается ручник, после чего можно отпустить педаль тормоза и глушить двигатель автомобиля.

Дополнительные режимы коробки робот. Следует отметить, что роботизированная коробка также может иметь такие режимы как S (спортивный) или W (winter, зимний), причем последний часто обозначается в виде «снежинки».

Не вдаваясь в подробности, в зимнем режиме коробка передает крутящий момент на колеса «мягко», чтобы избежать пробуксовок на заснеженной дороге или на льду. Как правило, автомобиль в этом режиме трогается с места на второй передаче, а также плавно переходит на повышенные. В спорт режиме коробка робот переходит на повышенные передачи на высоких оборотах, что улучшает приемистость и разгонную динамику. При этом расход топлива также увеличивается.

Еще добавим, что во время езды роботизированная коробка позволяет переключаться из автоматического режима в ручной и обратно. Это значит, что водитель может прямо на ходу повышать и понижать передачи. Однако получить полный контроль над работой КПП не получится, так как режим полуавтоматический.

Это значит, что если скорость и обороты ДВС высокие, при этом водитель хочет понизить передачу, например, сразу с 4-й на 2-ю, ЭБУ коробкой не позволит реализовать такое переключение и включит только наиболее подходящую передачу.

Такая особенность является «защитой», так как понижение передач на две ступени вниз может привести к тому, что обороты двигателя «упрутся» в отсечку, момент переключения будет сопровождаться ударом, сильной нагрузкой на трансмиссию и т.д. Другим словами, включение той или иной передачи возможно только в том случае, если диапазон допустимых оборотов и скорость ТС, прописанные в ЭБУ, позволяют включить выбранную водителем передачу.

Советы и рекомендации

Как правило, водители, которые ранее эксплуатировали автомобили с классической АКПП, отмечают определенные особенности и отличия простых роботизированных коробок с одним сцеплением.

Данная коробка (однодисковый робот), может «затягивать» включение передач, отличается «задумчивостью» при понижении или повышении передачи и т.п. Также РКПП может работать не совсем корректно при резких нажатиях на акселератор и больше подходит для спокойной езды.

Чтобы резко ускориться, оптимально перейти в ручной режим, а также нажимать на газ плавно, чтобы минимизировать задержки и провалы. Что касается торможения двигателем, данный эффект вполне приемлемо реализован в автоматическом режиме.

Также для РКПП характерны легкие толчки при переключении передач. Все дело в том, что толчок появляется в момент, когда сцепление «смыкается». Избежать таких толчков можно, интуитивно угадывая, когда электроника инициирует переключения, и немного сбрасывая газ перед таким переключением.

Еще добавим, что сходство с механикой и наличие ручного режима все равно не означает, что на машине с роботом можно активно буксовать. Дело в том, что если на МКПП водитель «подпаливает» сцепление, далее износ узла и момент включения/выключения компенсируется изменением хода педали сцепления, также сам водитель чувствует момент включения и выключения механизма и т.д.

В случае с роботом, электроника попросту не «умеет» учитывать такой износ, что приводит к отклонению от запрограммированной точки схватывания, то есть происходит нарушение калибровки точно настроенных исполнительных механизмов. По этой причине один раз в 10-15 тыс. км необходимо выполнять инициализацию (обучение) коробки робот, так как игнорирование данного правила может привести к тому, что коробка падает в аварийный режим.

Что в итоге

С учетом приведенной выше информации становится понятно, что среди всех роботизированных коробок оптимальным вариантом можно считать преселективный робот с двумя сцеплениями (например, DSG или аналоги).

Данные коробки передач лишены многих недостатков однодисковых РКПП, а также обеспечивают максимум комфорта и высокую топливную экономичность. Также следует отметить, что робот с двойным «мокрым» сцеплением при грамотном обслуживании и эксплуатации имеет больший срок службы по сравнению с аналогами

Что касается езды, в большей степени отличия РКПП от АКПП проявляются именно в случае с однодисковыми роботизированными коробками передач. Если автомобиль оснащен такой коробкой, перед началом активной эксплуатации рекомендуется отдельно изучить особенности работы трансмиссии данного типа на практике.

Напоследок отметим, что в случае с DSG и аналогами, особенно если ТС имеет систему помощи при старте на подъеме, особой разницы между АКПП и РКПП водитель не заметит. Основной рекомендацией в этом случае остается только необходимость переводить коробку из «драйва» в «нейтраль» при простоях больше 1-2 минут.

Как правильно ездить на роботе Тойота Королла

Коробка-робот, или роботизированная КПП Тойота Королла есть не что иное, как механическая КПП с автоматизированными функциями включения муфты сцепления и переключения передач. Водитель при езде с роботизированной коробкой передач создаёт лишь входные сигналы для движения с желаемой скоростью, а коробкой передач управляет электронная алгоритмическая система.

Робот-КПП удачно соединяет в себе функции автоматической КПП, которая характеризуется комфортом езды и экономичность по расходу топлива механической коробки. Автопроизводители ведущих мировых фирм массово устанавливают на свои автомобили роботизированные КПП. И это делается на всём спектре моделей, а не только в премиум-классе.

Устройство коробки-робота Тойота Королла

Конструкции КПП-робота на разных моделях Тойота не одинаково, одинаков лишь принцип – в её устройстве заложены механическая коробка с системой управления передачами и муфтой сцепления.

Сцепление в КПП Тойоты Королла фрикционного вида.

Важным нововведением здесь является устройство двойного сцепления, благодаря которому крутящий момент передаётся непрерывным путём, разрыв мощности в этой схеме исключён.

Обычно при конструировании коробки-робота используются уже существующие для этой модели Тойота Королла КПП. Заменяются лишь узлы управления. Роботизированная коробка переключения передач имеет электрический привод с сервомеханизмом, в который входит электродвигатель механической передачей.

Для электрического привода характерна низкая скорость действия управляющего механизма (0,3 – 0,5 секунды), поэтому и устанавливаются такие блоки на бюджетные модели. Спортивные же роботизированные коробки имеют гидравлический привод, у которого скорость переключения очень высокая – 0,05 секунды.

Управление коробкой-роботом

Электронная систему управления коробкой-роботом основана на датчиках и исполнительных механизмах. Датчики на входе контролируют:

частоту вращения вала на входе в КПП и на выходе из неё;
положение селектора передач;
положение вилок переключения;
температуру масла в коробке.

Вся собранная информация передаётся в управляющий блок, где на основе показаний датчиков создаются управляющие сигналы для работы механизмов исполнения. Всем этим руководит специальная программа. Система АВS и система управления двигателем также связаны с электронным блоком. Для правильной работы зимой необходим предварительный прогрев КПП.

Принцип работы коробки-робота

Есть два режима работы роботизированной коробки Тойота Королла:

полуавтоматический;
автоматический.

При работе в автоматическом варианте алгоритм управления коробкой реализуется электронным блоком на основе сигналов входных датчиков. Это происходит с помощью механизма исполнения. А вот в полуавтоматическом режиме коробка-робот позволяет делать переключение с низшей передачи на высшую рычагом селектора передач и переключателей, расположенных под рулём.

По этой причине часто в различной литературе роботизированную коробку иначе называют секвентальной КПП (последовательной).

Робот или автомат?

При покупке автомобиля главным фактором является его КПП. А именно – автомат, вариатор или робот. И здесь покупателя начинают одолевать сомнения – что же лучше? Ведь роботы и вариаторы начали появляться сравнительно не очень давно, вслед за автоматами. И, хотя главные характеристики этих устройств уже известны, автолюбители опасаются всяких неожиданностей.

Самое распространённое мнение – это то, что гораздо лучше коробка – автомат. И это мнение насчёт автомата самое распространённое.

Попробуем разобраться в недостатках и преимуществах этих видов трансмиссий.

Достоинства роботизированных коробок переключения передач перед автоматом:

невысоких расход топлива при движении;
невысокая цена коробки и её обслуживания.

Недостатки роботизированных коробок:

низкая скорость переключения передач по сравнению с автоматом;
не всегда удовлетворительная плавность движения при переключении;
необходимость прогрева перед началом движения зимой.

Возможные проблемы с КПП-роботом Тoyota Сorolla

Автомобили Тойота Королла могут оснащаться КПП – роботом типа MULTI-MODE. Чаще всего при ремонте владельцы таких моделей жалуются на то, что прямо на ходу включается нейтраль, и при этом начинает сигнализировать индикатор неисправности.

И пока не выключишь зажигание и не запустишь двигатель снова, машина не движется ни взад, ни вперед. Жалеют о том, что на машине стоит не автомат. Необходимость в ремонте возникает обычно вследствие износа выжимного подшипника сцепления.

При ремонте достаточно поменять комплект сцепления, и всё снова становится работоспособным.

Другая неисправность и причина ремонта – автомобиль Тoyota Сorolla при трогании с места движется рывками. Чаще всего это связано с выходом из строя исполнительного механизма сцепления. Для ремонта достаточно штатного комплекта для ремонта актуатора.

В качестве профилактики выхода из строя коробок-роботов на страницах литературы советуется зимой перед началом движения выполнить прогрев масло в коробке, оставив машину работать на холостом ходу некоторое время. Привычка делать прогрев коробки перед движением помогает продлить срок её службы, избежать ремонта.

Прогрев робота зимой возможен на стоянке, ведь на нейтральной передаче входной вал вращается, в коробка постепенно идёт прогрев масла. Но ещё быстрее идёт прогрев её (догрев) уже при движении. Просто первые сотни метров ехать без ускорений. Прогрев происходит очень быстро даже зимой в сильные морозы.

Работы по ремонту, связанные с электрической частью коробки-робота Тойота Королла, прежде всего начинаются с тестирование её с помощью специального оборудования для диагностики Тойота Techstream. Оно замечательно работает с коробками Тойота Королла.

Как правильно ездить на роботизированной коробке передач

На легковых автомобилях используют несколько видов ступенчатых трансмиссий, предусматривающих переключение передач в ручном или автоматическом режиме.

На части автомашин встречается роботизированная коробка, созданная на базе механической, но с автоматическим переключением скоростей и управлением сцеплением.

Водителю необходимо знать, как ездить на роботе, поскольку от правильной эксплуатации зависит ресурс сцепления и механической части коробки скоростей.

Роботизированная коробка передач достаточно популярна в наше время.

Устройство роботизированной КПП

Роботизированная коробка представляет собой механическую ступенчатую трансмиссию, дополненную электронным блоком управления.

Управление муфтой сцепления и переключение скоростей производится исполнительными сервоприводами (электрическими или гидравлическими).

Для начала движения водителю необходимо поставить селектор в положение A (перемещение вперед) или R (движение назад), а затем отпустить педаль тормоза.

Блок управления переключает скорости в зависимости от частоты вращения коленчатого вала и сопротивления движению. В конструкции контроллера предусмотрен специальный датчик, фиксирующий угол наклона автомашины. В зависимости от положения автомобиля корректируется работа роботизированной коробки.

https://www.youtube.com/watch?v=Ow0OpqXayuI

Электронный контроллер отслеживает режим работы двигателя и скорость движения, в памяти устройства зашиты допустимые соотношения скоростей и оборотов силового агрегата.

Например, блок не допустит попытки тронуться с 3-й передачи или перекрутить коленчатый вал мотора ошибочным включением пониженного передаточного отношения при движении на трассе.

Обслуживание роботизированной коробки заключается в проведении компьютерной диагностики, позволяющей определить остаточную толщину фрикционных накладок сцепления. При неаккуратном обращении с трансмиссией происходит ускоренный износ накладок муфты сцепления. Изменение размерных цепей негативно влияет на работу исполнительных механизмов, проходящих калибровку в заводских условиях.

При проведении ежегодного обслуживания автомашины или через каждые 10-15 тыс. км выполняется адаптация конструкции, позволяющая компенсировать износ накладок.

Пренебрежение процедурой адаптации приводит к некорректной работе агрегата и его переходу в аварийный режим. В механической части трансмиссии производится замена масла на жидкость, рекомендованную изготовителем.

Периодичность обслуживания агрегата зависит от производителя, рекомендации приведены в сервисной книжке автомобиля.

Роботизированная коробка передач выбирать и включать необходимую передачу без участия водителя.

Как ездить на коробке робот

Роботизированная коробка предназначена для спокойного движения, резко нажимать на педаль газа не следует даже при активации спортивного режима.

Для обеспечения динамичного разгона рекомендуют перевести селектор в режим ручного управления и плавно ускоряться на каждой передаче.

При замедлении необходимо вернуть рычаг в положение автоматического выбора передачи. Допускается буксировать автомобиль с роботом в случае поломки силовой установки или узлов подачи топлива.

При поломке трансмиссии рекомендуют перемещать автомашину на эвакуаторе.

При переключении скоростей на роботе происходит толчок, что не является проблемой или признаком неисправности. Для уменьшения эффекта можно отслеживать моменты переключения и снижать обороты двигателя.

Если машина застряла в грязи или снежной каше, допускается раскачивание автомобиля путем переключения коробки из режима А в режим R. Но длительное буксование приводит к нарушению работы исполнительных механизмов.

Для восстановления работоспособности требуется выполнить компьютерную калибровку сервоприводов.

Особенности вождения с роботизированной коробкой

Поскольку робот является компромиссным вариантом конструкции, следует учитывать некоторые особенности управления автомобилем.

Например, роботизированный агрегат не всегда корректно переключает скорости, что приводит к падению интенсивности разгона. При резком нажатии на педаль газа передачи переключаются вниз с запаздыванием.

Эту особенность следует учитывать при совершении обгона на трассе, особенно с выездом на полосу встречного движения.

Требуется ли прогрев

Роботизированная коробка не требует прогрева масла. После запуска двигателя рекомендуют постоять 20-60 секунд, пока шестерни не разбросают смазывающее вещество по поверхностям трения. Прогревать машину зимой необходимо на протяжении нескольких минут, до момента стабилизации оборотов двигателя. Затем можно пользоваться автомобилем. Селектор переводится в позицию А.

Поскольку картер коробки находится на удалении от силового агрегата, нагрев масла в трансмиссии происходит через 10-15 км пути.

Начало движения на подъем его преодоление спуск

В конструкции роботизированных агрегатов не используется ассистент старта в гору. Исключение составляют некоторые марки автомобилей.

Чтобы начать двигаться в гору на автомашине с коробкой робот, необходимо перевести рычаг в положение A, одновременно удерживая автомобиль стояночной тормозной системой. Затем водитель отпускает рычаг тормоза и увеличивает частоту вращения двигателя.

Для снижения отката автомашины водителю необходимо поймать момент включения сцепления и одновременно отпустить рычаг ручного тормоза.

Перед началом эксплуатации автомобиля рекомендуют выполнить несколько пробных попыток старта на горке, чтобы понять момент начала работы сцепления.

В зимнее время коробка переключается в режим ручного выбора ступени, что снижает пробуксовку в начале движения. После разгона скорости переключаются принудительно или селектор переводится в положение автоматической работы.

При увеличении скорости коробка будет повышать передачи, но если частота вращения мотора упадет, трансмиссия перейдет на пониженную скорость в автоматическом режиме. При движении на спусках рычаг остается в положении А, педаль газа отпускается для торможения двигателем.

Для дополнительного снижения скорости производится нажатие на педаль тормоза. Переключать селектор трансмиссии в нейтральное положение не требуется.

Остановка и парковка

Педаль тормоза отпускается, водитель может заглушить двигатель и вынуть ключ из замка. При остановках, например, на светофоре, допускается оставлять селектор в положении движения вперед.

При длительной стоянке необходимо перевести рычаг в нейтральную позицию, поскольку в выжатом положении сцепление изнашивается.

Другие режимы

Роботизированные коробки передач поддерживают дополнительные режимы работы:

Режим, обозначаемый пиктограммой в виде снежинки, предназначен для передвижения в зимнее время. Контроллер коробки обеспечивает старт со второй передачи и меняет алгоритм переключения скоростей, снижая пробуксовку колес на скользком дорожном покрытии.
Функция «спорт» позволяет переключать передачи при повышенной частоте вращения коленчатого вала, что обеспечивает динамичный разгон.
Ручной режим, позволяющий принудительно управлять коробкой передач.

Эксплуатация роботизированной коробки передач в городских условиях

Езда на автомобиле с роботизированной коробкой в городе требует переключения в нейтральное положение при остановках дольше 20-30 секунд.

Если удерживать автомашину на тормозе, то сцепление находится в разомкнутом состоянии. Из-за этого изнашиваются детали привода фрикционной муфты, теряется эластичность пружинных элементов. Дополнительных требований к эксплуатации роботизированного узла нет.

Адаптируем роботизированную коробку передач Тойота Королла под свой стиль езды

Роботизированная коробка передач значительно упростит ваше управление автомобилем во время езды. Трансмиссия, которая управляется с помощью электрического блока и не требует ручного переключения передач, настраивается индивидуально под каждого водителя. Дело в том, что адаптация робота Тойота Королла не такой уж и сложный процесс, который поможет выполнить регулировку сцепления под ваш стиль езды. Благодаря настройкам автомобиль будет передвигаться проще и удобней.

Покупая Тойоту с роботизированной коробкой передач, почти каждый владелец задается вопросом: «Как выполнить адаптацию робота Тойота Королла?». Поэтому нужно знать полную пошаговую инструкцию по регулировке коробки и сцепления.

Универсальность робота — отличная черта

Тойота Королла с роботизированной коробкой передач

Анализируя все преимущества и недостатки роботизированных передач, можно уверенно сказать, что трансмиссия данного вида достойно «поселилась» в автомобилях Тойота.

С помощью такой коробки можно забыть о переключении передач, в то время как блок управления будет выполнять всю «ручную работу» за вас. Японцы стараются оснащать бюджетные и премиум класса модели коробкой робот. И в этом нет ничего плохого.

Главное всегда вовремя проходить обслуживание во избежание дорогостоящих поломок.

Универсальная коробка робот состоит:

механической трансмиссии и сцепления
автоматического привода коробки и передач
электрического блока управления (ЭБУ)

Особенность роботизированной трансмиссии заключается в ее универсальности. Обеспечение в бесперебойном переключении передач выполняется с помощью электронных систем.

Работа такой трансмиссии предусмотрена в автоматическом или полуавтоматическом режиме. Также в каждом автомобиле есть возможность переключения на ручное управление.

Для правильного и удобного функционирования коробки нужно выполнить адаптацию робота Тойота Королла своими руками или на автосервисе.

Робот «Multimode» – функции и назначения

Как упоминалось ранее, вариатор «Multimode» Тойота Королла – это отличный вариант для тех водителей, которые устали думать за ручное переключение передач.

ММТ состоит из элементов автоматического и электрического управления сцепления. Главным компонентом, который выполняет заданные функции системой, является актуатор.

Это один из не многих элементов, который испытывает износ своих компонентов (щеток, втулок и самого моторчика привода).

ММТ Тойота Королла

«Multimode» — это усовершенствованный вариатор, который создан компанией Тойота, для еще более плавного переключения передач крутящего момента. Новый вариатор «Multidrive S» выпущенный японцами стал еще продуктивней. Теперь расход топлива снижен на 10-15%, а плавность передач сведена к минимуму.

Преимущественная характеристика, которой владеет вариатор «Multimode» – это возможность передвижения в аварийном режиме. После, какой либо неполадки датчик передает сигнал в ТСМ, который в свою включает аварийную лампу. При таких ситуация включается автономный режим вождения.

Как настроить робот Тойота Королла

Японцы начали выпускать усовершенствованную роботизированную трансмиссию вместе с выходом Короллы 2007 года. Хотя до 2009 года владельцы данных автомобилей стыкались со значительными трудностями в эксплуатации робота.

С 2009 года был выпущен модернизированный актуатор (переключатель передач). Данный привод был разработан с учетом всех ошибок предыдущих моделей.

Теперь, с каждым годом производятся еще более практичные актуаторы, при замене которых вы навсегда забудете о внезапных поломках ММТ.

Актуатор Тойота Королла

Адаптация робота это другими словами индивидуальная настройка и регулировка сцепления. Провести диагностику можно с помощью специальных приборов или без них. Если же вы решились выполнить адаптацию робота Тойота Королла своими руками, то следуйте поэтапной инструкции.

Самостоятельная адаптация робота Тойота Королла:

Блок DLC3 и контакты CG и ТС

Выключаем зажигание и ставим автомобиль на ручник.
Делаем скрепку (перемычку) контактов CG (4) и ТС (13) в блоке DLC Теперь ожидаем около 15 секунд, пока система подготовится к диагностике.
Поворачиваем ключ в режим зажигания. При включении зажигания не нажимайте на тормоз и не заводите двигатель.
Сразу после включения зажигания в течение 3-4 секунд прокачайте тормоз 6-7 раз.
Ожидайте обратного сигнала зуммера, он будет выполнен в 2 такта.
После двух коротких сигналов зажмите педаль тормоза и проведите следующую комбинацию переключения передач: N – E – M – «плюс» — М — «плюс» — М — «плюс» — М — «плюс» — М – Е – N, после чего отпустите педаль и подождите 5-10 секунд.
Нажимаем на тормоз заново.
Ждем ответа зуммера, появится короткий сигнал, который будет означать, что зажим сцепления отрегулирован. Отпустите тормоз.
Затем нажимаем на педаль тормоза и удерживаем ее. Переводим рычаг коробки на позицию «минус». Отпускаем педаль.
Выключаем зажигание и ожидаем 10-15 секунд.
Убираем скрепку контактов CG (4) и TC (13) в блоке DCL

После проведения ряда работ по адаптации, нужно окончательно ее завершить, проверить все элементы на исправность и соответствие заданным параметрам.

Для заключительной настройки вам не понадобится блок DLC3. Просто выполняйте инструкцию:

Устанавливаем положение коробки в «нейтраль».
Включаем зажигание и ожидаем около минуты.
Выключаем зажигание и ждем 15-20 секунд.
Включаем зажигание заново.
Запускаем двигатель с положением «нейтраль» и удержанием педали тормоза.
Обратите внимание на панель приборов. При заведенном двигателе вы увидите мигание индикатора «N». Ожидаем, когда индикатор «нейтраль» перестанет мигать, можно глушить двигатель. На этом адаптация робота Тойота Королла – завершена.

Видео: Toyota Сorolla 300N/MC 1.6 робот, разгон до 100 км/ч

Замена ремня ГРМ на Тойота Королла
Тюнинг тойота камри v50

Как правильно ездить на коробке робот: что нужно знать

Как правильно пользоваться роботизированной коробкой передач

Как и на АКПП, имеется режим «N» (нейтраль). В этом режиме крутящий момент на колеса не передается. Указанный режим нужно включать при простое с заведенным двигателем, в том случае, если выполняется буксировка авто и т.д. Режим «R» (реверс) означает движение назад.
Также коробка робот имеет режимы А/М или Е/М, что является аналогом режима D (драйв) для движения вперед. Такое обозначение свойственно простым «однодисковым» РКПП, то есть коробка имеет только одно сцепление. При этом следует отметить, что роботизированные коробки передач с двойным сцеплением (например, DSG) имеют режим, обозначенный литерой D (драйв), как и на обычных АКПП.
Что касается режима М, это значит, что коробка переведена в режим ручного управления (аналогично Типтроник), а обозначения «+» и «-» указывают, куда нужно двигать селектор для повышения или понижения передачи. Еще добавим, что на коробках типа DSG управление ручным режимом может быть выполнено в виде отдельной кнопки на селекторе.

Эксплуатация роботизированной коробки передач: нюансы

Итак, если в автомобиле стоит роботизированная коробка автомат (робот), как пользоваться такой КПП, мы рассмотрим ниже.

Казалось бы, данная коробка похожа на АКПП по принципу работы и не сильно отличается от аналога.

Другими словами, нужно только перевести селектор в то или иное положение, после чего автомобиль начнет движение, причем дальнейшая езда будет похожа на машину с классической АКПП.

Начнем с прогрева, то есть нужно ли прогревать коробку робот зимой. Как известно, для АКПП предварительный погрев обязателен, так как трансмиссионное масло (жидкость ATF) должно немного разжижиться. При этом для роботизированной коробки требования менее жесткие.

При этом, в отличие от АКПП, селектор в разные режимы переводить не нужно, то есть достаточно включить нейтраль N.

Дальнейшее движение должно быть в щадящем режиме, без резких стартов, на невысокой скорости. Помните, масло в коробке греется намного дольше, чем в двигателе.

Чтобы трансмиссионная жидкость полностью прогрелась и вышла на рабочие температуры, необходимо проехать, в среднем, около 10 км.

Езда на подъемах и спусках с коробкой робот также является моментом, который заслуживает отдельного внимания. Существует много моделей с РКПП (как правило, в бюджетном сегменте), которые не имеют системы помощи при старте на подъем.

Остановка на светофоре, движение в пробке и длительная стоянка. Сразу начнем с кратковременных остановок и пробок. Прежде всего, если стоянка короткая (около 30-60 сек.), например, на светофоре, нет необходимости переводить селектор из режима А или D в N. Однако более длительный простой все же потребует перехода на нейтраль.

Дополнительные режимы коробки робот. Следует отметить, что роботизированная коробка также может иметь такие режимы как S (спортивный) или W (winter, зимний), причем последний часто обозначается в виде «снежинки».

Не вдаваясь в подробности, в зимнем режиме коробка передает крутящий момент на колеса «мягко», чтобы избежать пробуксовок на заснеженной дороге или на льду.

Как правило, автомобиль в этом режиме трогается с места на второй передаче, а также плавно переходит на повышенные.

В спорт режиме коробка робот переходит на повышенные передачи на высоких оборотах, что улучшает приемистость и разгонную динамику. При этом расход топлива также увеличивается.

Еще добавим, что во время езды роботизированная коробка позволяет переключаться из автоматического режима в ручной и обратно. Это значит, что водитель может прямо на ходу повышать и понижать передачи. Однако получить полный контроль над работой КПП не получится, так как режим полуавтоматический.

Советы и рекомендации

Также для РКПП характерны легкие толчки при переключении передач. Все дело в том, что толчок появляется в момент, когда сцепление «смыкается». Избежать таких толчков можно, интуитивно угадывая, когда электроника инициирует переключения, и немного сбрасывая газ перед таким переключением.

Рекомендуем также прочитать статью о том, что такое коробка DSG. Из этой статьи вы узнаете об особенностях данного типа КПП, а также о преимуществах и недостатках преселективных коробок передач с двойным сцеплением.
Еще добавим, что сходство с механикой и наличие ручного режима все равно не означает, что на машине с роботом можно активно буксовать. Дело в том, что если на МКПП водитель «подпаливает» сцепление, далее износ узла и момент включения/выключения компенсируется изменением хода педали сцепления, также сам водитель чувствует момент включения и выключения механизма и т.д.

Что в итоге

Коробка робот все что нужно знать!

Коробка робот сегодня стремительно обретает популярность среди водителей из разных уголков планеты. Она существенно облегчает управление автомобилем, особенно в городских условиях, и считается перспективной и инновационной. Но напрасно думать, что такая трансмиссия появилась совсем недавно.

Первая роботизированная коробка появилась в далёком 1957 году. Она называлась Saxomat и могла автоматически выжимать сцепление. Переключать передачи при этом нужно было вручную. Этот образец так и остался опытным.

А первая коробка автомат робот, которая стала устанавливаться на серийные автомобили, была создана в 2003 году концерном Volkswagen. Он начал ставить на свои авто роботизированную трансмиссию DSG, оснащённую двумя сцеплениями.

Вскоре механизм стали использовать и другие автопроизводители мира. За время существования он претерпел некоторые модернизации.

Видео — РОБОТ (роботизированная коробка передач) — БЕЖАТЬ или МОЖНО БРАТЬ?

Коробка робот как пользоваться

Неважно какое у вас авто, Форд, Опель или Японское авто коробка-робот требует соблюдения правил эксплуатации. Чтобы агрегат работал долго без поломок, нужно знать, как пользоваться им правильно. Вот простая инструкция по использованию РКПП:

Стараться ездить только по хорошим дорогам, имеющим твёрдое покрытие. Если необходимо проехать по бездорожью или рыхлому снегу, лучше отказаться от автоматического режима, если это предусмотрено конструкцией авто. Эксперты не советуют часто эксплуатировать автомобили с роботом в подобных условиях.
Надавливать на газ плавно без резких движений. Водитель должен постоянно смотреть за оборотами мотора.
При отсутствии на машине системы помощи при подъёме, использовать ручной тормоз. Это поможет избежать отката автомобиля назад.
Стоя в пробках или на светофоре, переводить рычаг в нейтральное положение.
При постановке авто на парковку следует сначала установить селектор робота в положение «нейтраль», после – затянуть ручник и затем заглушить мотор, сняв ногу с педали тормоза.
Регулярно производить перенастройку электронного блока управления или обучение. Процедура выполняется согласно регламенту конкретного автопроизводителя через определённое количество километров. Обычно – через 10000-15000 км. Это связано с естественным износом дисков сцепления.
Зимой при сильном морозе исключить поездки на непрогретом автомобиле. Прогревать его нужно до достижения рабочей температуры силового агрегата. Это поможет избежать повышенных нагрузок на роботизированную коробку.
Стараться не буксовать, не возить тяжёлые прицепы и не буксировать другие авто. При серьёзных неисправностях машины использовать эвакуатор. Подробно об этом сказано в руководстве по эксплуатации каждого автомобиля с роботом.

Видео — Что такое РКПП (робот) | Сравнение с МКПП и АКПП | Плюсы и минусы

Ð ÐµÐ¶Ð¸Ð¼Ñ ÑÐ°Ð±Ð¾ÑÑ

Нейтральная передача или « N». Он используется перед троганием с места или во время стояния в пробке либо на светофоре, а также при иных остановках на продолжительное время с работающим двигателем;
« D», « A/ M», « E/ M» — режим движения. После перевода рычага в это положение, необходимо отпустить педаль тормоза и перевести правую ногу на педаль газа, потихоньку начав нажимать её. Автомобиль поедет вперёд, передачи будут переключаться автоматически в зависимости от набора скорости;
Ручное управление или « M». Режим применяется при движении вперёд, например, при поездках по снегу, песку или бездорожью. Передачи при этом водитель переключает селектором или подрулевыми переключателями в зависимости от особенностей конструкции авто. Переключение осуществляется постепенно, на одну ступень вперёд;
Задний ход или « R». Режим обеспечивает движение машины назад.

На некоторых моделях машин есть спортивный и зимний режимы, обозначенные соответствующими символами.

Робот и автомат в чём разница?

Автолюбителей часто интересует, что лучше – робот или автомат и в чём отличие этих трансмиссий. Они похожи, но у каждой из коробок есть свои особенности:

В АМТ, как и в АКПП, используется трансмиссионное масло. Но его объём обычно значительно меньше. Зачастую и интервалы между заменами заметно больше. Но это зависит от модели и марки машины.
Робот, как и вариатор, обеспечивает лучшую динамику и меньший расход топлива в отличие от автомата.
РКПП не так удобна в управлении, как автоматическая коробка, так как нередко переключает передачи с рывками. Но современные трансмиссии практически лишены этой особенности.
Робот считается менее долговечным и надёжным, чем АКПП. У роботизированной трансмиссии быстро изнашиваются диски сцепления. Поэтому узел н нуждается в частой замене.
Современные РКПП больше подвержены серьёзным неисправностям, требующим дорогостоящего ремонта, чем нынешние автоматы.
АМТ позволяет переключать передачи вручную в особом режиме, у автоматической трансмиссии такого режима нет.

Отзывы владельцев

Робот устанавливается на многие автомобили марки Toyota, Ford, Volkswagen, Skoda и другие. Отзывы владельцев об этой трансмиссии в целом положительные. Но иногда встречаются жалобы на малый ресурс и дорогостоящий ремонт. Правда, зачастую это связано с неправильной эксплуатацией машины, несвоевременным обслуживанием и устранением мелких поломок.

РКПП на Тойота Королла и других моделях этой марки отличается надёжностью и достаточно большим ресурсом. Он дарит прекрасную динамику и небольшой расход топлива. Коробка практически не имеет рывков и прочих неприятных особенностей. Аккуратные водители сталкиваются с её поломками нечасто.

Коробка PowerShift на Фокус и других автомобилях Форд отличается менее отзывчивой и корректной работой. Она часто работает с рывками, а её ресурс редко превышает 150000 километров.

На Форд Фокус 3 она перегревается в пробках, может начинать сильнее дёргаться со временем. Иногда эта проблема, по словам автолюбителей, решается перепрошивкой.

В более серьёзных случаях может потребоваться ремонт.

Некоторые владельцы Фольксваген и Шкода жалуются на поломки трансмиссий DSG. Но этот агрегат не на всех моделях проблемный.

При бережной эксплуатации и регулярном обслуживании он может пройти достаточно много. Противоречивы мнения и об АМТ на Lada Vesta. Нередко на этом авто требуется частая замена сцепления.

Оно служит не более 40000-60000 километров пробега. Но, возможно, это зависит от манеры езды.

Сейчас мнение автовладельцев о роботе стало более позитивным, чем несколько лет тому назад. Коробки стали совершеннее, об их использовании и обслуживании появилось много полезной информации, в России открылось немало станций по ремонту РКПП. Поэтому эксплуатация таких автомобилей стала намного удобнее.

Робот на Toyota

О коробке робот на Toyota Corolla xbnfnqnt в нашей статье Коробка робот на Тойота Королла

Плюсы и минусы

АМТ обладает множеством положительных качеств. Но есть у неё и существенные недостатки.

Плюсы:

Быстрый разгон автомобиля. Машина с роботом разгоняется практически также быстро, как и с механикой;
Низкий расход топлива. Такие авто тратят бензина практически столько же, сколько и автомобили на МКПП, или даже чуть меньше;
Более медленный износ сцепления, чем у авто с механической коробкой передач. Но это преимущество есть не у всех моделей с РКПП. У некоторых машин оно изнашивается даже быстрее, чем у транспорта с ручной трансмиссией;
Аккуратное и бережное переключение передач, недоступное многим водителям при ручном переключении;
Более дешёвый ремонт по сравнению с восстановлением работоспособности АКПП.

Минусы:

Возможны рывки, толчки и дёргание при движении. Но это присуще не всем роботам, более современные модели работают намного комфортнее;
Робот не всегда позволяет быстро затормозить или ускориться, так как этому препятствуют его электронные настройки;
Для корректной работы узла нужен мощный мотор;
Автомобиль с РКПП может откатиться назад при движении в гору, если не использовать ручник. Но машины, имеющие систему помощи при подъёме, не обладают данной особенностью;
Блок управления не всегда можно прошить в сервисном центре, изменив его работу;
Городская эксплуатация негативно сказывается на долговечности агрегата.

Обслуживание

Роботизированная коробка передач требует правильного и внимательного обслуживания. Она нуждается в регулярной замене масла и фильтров.

Обычно процедура проводится каждые 60000-80000 километров в зависимости от особенностей конкретной модели авто. Для замены необходима трансмиссионная жидкость, рекомендованная автопроизводителем.

Она обычно дороже, чем масло для механической коробки передач.

Владельцам машин с АМТ следует выполнять переобучение коробки в зависимости от состояния её сцепления. Не пренебрегать регулярной диагностикой электронного блока управления и проверкой работоспособности узла. Нужно обращать внимание на потёки трансмиссионной жидкости.

Обслуживание робота выполняется в сервисном центре или у мастеров, имеющих опыт работы с такими механизмами и соответствующее оборудование. Самостоятельно обслуживать этот узел не рекомендуется. Поэтому при покупке авто с РКПП нужно учитывать расходы на посещение СТО.

Неисправности

Неисправности коробки – робот бывают механическими или электрическими. Основные признаки поломки трансмиссии:

Машина не едет при любом или некоторых положениях селектора КПП;
Передачи не переключаются или переключаются не вовремя;
На приборной панели горит Check Engine;
Усиление рывков и толчков при движении;
Появление неприятных звуков при езде;
Движение с пробуксовкой;
Течь трансмиссионного масла.

Некоторые из этих симптомов не всегда связаны с поломкой АМТ. Поэтому при их возникновении следует обратиться в автосервис для диагностики автомобиля. Это поможет быстро установить причину и, возможно, избежать слишком дорогого ремонта. Отремонтировать узел без знаний и оснащения невозможно.

Как пользоваться коробкой роботом: правила вождения и эксплуатации

На легковых автомобилях используют несколько видов ступенчатых трансмиссий, предусматривающих переключение передач в ручном или автоматическом режиме. На части автомашин встречается роботизированная коробка, созданная на базе механической, но с автоматическим переключением скоростей и управлением сцеплением. Водителю необходимо знать, как ездить на роботе, поскольку от правильной эксплуатации зависит ресурс сцепления и механической части коробки скоростей.

Роботизированная коробка передач достаточно популярна в наше время.

Устройство роботизированной КПП

Роботизированная коробка представляет собой механическую ступенчатую трансмиссию, дополненную электронным блоком управления. Управление муфтой сцепления и переключение скоростей производится исполнительными сервоприводами (электрическими или гидравлическими). Для начала движения водителю необходимо поставить селектор в положение A (перемещение вперед) или R (движение назад), а затем отпустить педаль тормоза.

Блок управления переключает скорости в зависимости от частоты вращения коленчатого вала и сопротивления движению. В конструкции контроллера предусмотрен специальный датчик, фиксирующий угол наклона автомашины. В зависимости от положения автомобиля корректируется работа роботизированной коробки.

В конструкции коробки предусмотрен режим ручного переключения, обозначаемый литерой M. Для выбора скорости необходимо нажимать на селектор вперед или назад, повышая или понижая передачу. Электронный контроллер отслеживает режим работы двигателя и скорость движения, в памяти устройства зашиты допустимые соотношения скоростей и оборотов силового агрегата. Например, блок не допустит попытки тронуться с 3-й передачи или перекрутить коленчатый вал мотора ошибочным включением пониженного передаточного отношения при движении на трассе.

Обслуживание роботизированной коробки заключается в проведении компьютерной диагностики, позволяющей определить остаточную толщину фрикционных накладок сцепления. При неаккуратном обращении с трансмиссией происходит ускоренный износ накладок муфты сцепления. Изменение размерных цепей негативно влияет на работу исполнительных механизмов, проходящих калибровку в заводских условиях.

При проведении ежегодного обслуживания автомашины или через каждые 10-15 тыс. км выполняется адаптация конструкции, позволяющая компенсировать износ накладок. Пренебрежение процедурой адаптации приводит к некорректной работе агрегата и его переходу в аварийный режим. В механической части трансмиссии производится замена масла на жидкость, рекомендованную изготовителем. Периодичность обслуживания агрегата зависит от производителя, рекомендации приведены в сервисной книжке автомобиля.

Роботизированная коробка передач выбирать и включать необходимую передачу без участия водителя.

Как ездить на коробке робот

Роботизированная коробка предназначена для спокойного движения, резко нажимать на педаль газа не следует даже при активации спортивного режима.

Для обеспечения динамичного разгона рекомендуют перевести селектор в режим ручного управления и плавно ускоряться на каждой передаче. При замедлении необходимо вернуть рычаг в положение автоматического выбора передачи. Допускается буксировать автомобиль с роботом в случае поломки силовой установки или узлов подачи топлива. При поломке трансмиссии рекомендуют перемещать автомашину на эвакуаторе.

При переключении скоростей на роботе происходит толчок, что не является проблемой или признаком неисправности. Для уменьшения эффекта можно отслеживать моменты переключения и снижать обороты двигателя. Если машина застряла в грязи или снежной каше, допускается раскачивание автомобиля путем переключения коробки из режима А в режим R. Но длительное буксование приводит к нарушению работы исполнительных механизмов. Для восстановления работоспособности требуется выполнить компьютерную калибровку сервоприводов.

Особенности вождения с роботизированной коробкой

Поскольку робот является компромиссным вариантом конструкции, следует учитывать некоторые особенности управления автомобилем. Например, роботизированный агрегат не всегда корректно переключает скорости, что приводит к падению интенсивности разгона. При резком нажатии на педаль газа передачи переключаются вниз с запаздыванием. Эту особенность следует учитывать при совершении обгона на трассе, особенно с выездом на полосу встречного движения.

Требуется ли прогрев

При прогреве двигателя не требуется устанавливать селектор коробки в различные положения по аналогии с гидромеханическими агрегатами. После начала движения рекомендуют проехать 1-2 км на пониженной скорости, чтобы снизить нагрузки на трущиеся поверхности. Поскольку картер коробки находится на удалении от силового агрегата, нагрев масла в трансмиссии происходит через 10-15 км пути.

Начало движения на подъем его преодоление спуск

В конструкции роботизированных агрегатов не используется ассистент старта в гору. Исключение составляют некоторые марки автомобилей.

Для снижения отката автомашины водителю необходимо поймать момент включения сцепления и одновременно отпустить рычаг ручного тормоза. Перед началом эксплуатации автомобиля рекомендуют выполнить несколько пробных попыток старта на горке, чтобы понять момент начала работы сцепления. В зимнее время коробка переключается в режим ручного выбора ступени, что снижает пробуксовку в начале движения. После разгона скорости переключаются принудительно или селектор переводится в положение автоматической работы.

Остановка и парковка

Автомобиль с роботизированным агрегатом останавливается при помощи штатных тормозов. Затем водитель устанавливает рычаг коробки в нейтральное положение и включает стояночный тормоз. Педаль тормоза отпускается, водитель может заглушить двигатель и вынуть ключ из замка. При остановках, например, на светофоре, допускается оставлять селектор в положении движения вперед. При длительной стоянке необходимо перевести рычаг в нейтральную позицию, поскольку в выжатом положении сцепление изнашивается.

Другие режимы

Роботизированные коробки передач поддерживают дополнительные режимы работы:

Режим, обозначаемый пиктограммой в виде снежинки, предназначен для передвижения в зимнее время. Контроллер коробки обеспечивает старт со второй передачи и меняет алгоритм переключения скоростей, снижая пробуксовку колес на скользком дорожном покрытии.
Функция «спорт» позволяет переключать передачи при повышенной частоте вращения коленчатого вала, что обеспечивает динамичный разгон.
Ручной режим, позволяющий принудительно управлять коробкой передач.

Эксплуатация роботизированной коробки передач в городских условиях

Езда на автомобиле с роботизированной коробкой в городе требует переключения в нейтральное положение при остановках дольше 20-30 секунд.

РКПП сломалась: признаки неисправности

У роботизированных коробок передач (РКПП) всегда были критики среди автолюбителей и некоторых профессионалов, сетующих на ненадежность и недолговечность эксплуатации этих агрегатов. Но эксперты MotorPage.Ru готовы поспорить. Недаром ведь роботы все активнее используются в конструкциях машин ведущими автопроизводителями Европы, Америки и Азии.

Как и все коробки передач РКПП имеет свои минусы. Поэтому для того, чтобы трансмиссия не доставила неприятностей в самый неподходящий момент, водителю авто с робитизированой КП необходимо изучить возможные неисправности агрегата. Это позволит избежать потенциальных проблем с роботом в процессе повседневной эксплуатации.

Наиболее частые неисправности РКПП

В принципе, любые поломки, которые случаются с роботом, можно разделить на две основные группы. Первая – проявившиеся в процессе повседневной эксплуатации механические повреждения. Обнаружение износа на ранней стадии дает возможность восстановить агрегат с минимальными финансовыми затратами.

Вторую группу составляют неисправности, вызванные сбоем в работе ЭБУ и иного электронного оборудования (датчики, контрольные лампочки и пр.).

Ниже приведены основные признаки неисправности роботизированной трансмиссии, проявление любого из них – повод для срочных мер (диагностики и оперативного устранения):

На приборной панели загорелась контрольная лампочка, сигнализирующая о неисправности КПП.
Обнаружена утечка масла из коробки.
Во время движения автомобиля при работе трансмиссии слышны посторонние шумы.
Затруднено или невозможно переключение передач с высших на низшие и наоборот.
Автомобиль при включенной скорости и отпущенной педали тормоза не трогается с места.
Сцепление «пробуксовывает»: при нажатии водителем педали газа автомобиль не разгоняется или набирает скорость крайне медленно.
Трансмиссия самовольно переключается (происходит выбивание передачи) в нейтральное положение, в результате чего машина останавливается.

Полезный совет: для диагностики и адаптации работы РКПП автовладельцам следует обращаться в СТО через каждые 20-30 тыс. км пробега.

Что такое адаптация робота

Это специальный процесс «обучения» коробки передач, который заключается в точечной настройке работы сцепления. Данная процедура обеспечивает правильность и точность переключения скоростей. Результат – повышение уровня комфорта при управлении автомобилем.

Основные причины поломки роботизированной трансмиссии:

Износ деталей, узлов и отдельных компонентов коробки вследствие нерегулярного, некачественного обслуживания агрегата.
Нарушение установленных правил эксплуатации автомобиля. Робот не любит агрессивный стиль, буксировку, езду по бездорожью, а также длительное движение по трассе на повышенных скоростях (что приводит к перегреву сцепления).

Правильное управление роботом

Эксперты Моторпейдж подготовили ряд полезных советов (небольших хитростей), которые помогут владельцам авто с РКПП обрести уверенность за рулем и полный контроль над транспортным средством:

Если предстоит преодолеть затяжной подъем, то необходимо заблаговременно:
— Активировать ручной режим управления
— Перевести автомобиль на пониженную скорость
Чтобы эффективно разогнать машину до требуемой скорости, на педаль газа лучше нажимать максимум на половину хода (более плавно, без вдавливания в пол).
Робот не любит длительные стоянки с нажатой педалью тормоза более 1 минуты. Поэтому, например, в пробках или на светофоре нужно переключить коробку на нейтральный режим (N).
Движение следует осуществлять только при полном включении сцепления.
При регулярных остановках перед светофором или в медленно продвигающемся потоке рекомендуется активировать ручной режим «М» и перейти на 1 передачу.

Подведем итог

При некотором сходстве, которое можно отметить у РКПП с другими трансмиссиями, управление роботом все же имеет свои характерные особенности, которые важно учитывать. Соблюдение требований к обслуживанию ТС с роботизированной коробкой передач является залогом надежности эксплуатации последних и безопасности движения на дороге в целом.

Авто с роботизированными коробками (РКПП): отличия от традиционных КПП

Коробка-робот представляет собой механическую трансмиссию, у которой функции выключения сцепления и переключения скоростей полностью автоматизированы. Все действия выполняются по команде электронного блока управления (ЭБУ), установленного непосредственно поверх корпуса основного агрегата.

Общее устройство

Конструктивно блок состоит из 2-х основных элементов: электронный узел (сервопривод) и гидравлическая система управления. Благодаря такой конструкции процесс переключения скоростей и сцепления происходит в автоматическом режиме, без участия водителя. Принцип действия коробки аналогичен работе механики (МКПП). Однако, роботом вместо человека управляют автоматика и гидравлика.

Основные отличия РКПП от автомата

Оба варианта трансмиссии предназначены для выполнения одной главной задачи – освобождение водителя от необходимости контролировать скоростной режим и подстраиваться под него посредством включения/переключения определенной передачи.

Конструктивно данные механизмы имеют существенные отличия, что отражается на обслуживании и эксплуатации агрегатов:

В коробке-автомате одним из основных рабочих элементов является трансмиссионное масло. РКПП также использует масло, но только для смазки деталей. Расход у робота в несколько раз меньше, а периодичность замены – реже.
Автомобиль, оснащенный роботизированной КП, обеспечивает более высокую разгонную динамику, а в процессе эксплуатации потребляет меньше топлива. Автомат гораздо тяжелее по массе и крупнее по габаритам, и эти параметры также влияют на скорость переключения передач (очевидные преимущества у робота).
Езда на авто с АКПП более комфортна. Скорости включаются мягче, а коробка-робот не способна гасить резкие рывки.
С РКПП при необходимости можно перейти на ручной режим управления. Но переключать передачи придется последовательно: с 4 на 3, с 3 на 2 и т. д. (перескакивать, например, с 4 сразу на 2 уже нельзя). На автомате в принципе нет такой возможности.
Ремонтные работы и техническое обслуживание у робота проще и дешевле.
АКПП считается более надежной и безотказной в эксплуатации.

Преимущества и недостатки робота

Плюсы РКПП:

Простая конструкция.
Экономичное обслуживание.
Уменьшенный расход топлива.
Более высокий коэффициент полезного действия.

Минусы в работе РКПП:
При переключении передач ощущаются рывки (особенно в момент начала движения).

В случае длительной остановки или отката автомобиля на подъеме требуется каждый раз переводить рычаг переключения передач в нейтральное положение.
Роботизированная коробка может повести себя непредсказуемо при езде в сложных дорожных условиях и повышенных эксплуатационных нагрузках.
Замедленное (эффект «задумчивости) переключение передач.

Подведем итог

В плане экономичности робот превосходит АКПП, а вот по уровню комфорта значительно уступает. Стоимость техобслуживания и ремонта у РКПП более выгодная, при этом параметры надежности и долговечности у коробок приблизительно одинаковые. В тяжелых дорожных условиях оба агрегата могут не справиться с возросшей нагрузкой и выйти из строя.

Трансмиссия i-SHIFT — руководство использования

Официальный дилер Honda в Санкт-Петербурге «Максимум Лахта» предлагает текст руководства Honda об использовании автоматизированной коробки передач i-SHIFT, которой оснащаются автомобили Honda Civic.

Трансмиссия i-SHIFT (автоматизированная механическая коробка передач) Вашего автомобиля создана на основе шестиступенчатой механической коробки передач и оснащена управляемыми электроникой сцеплением и механизмом выбора передач.Такая конструкция обеспечивает более плавное переключение передач и экономию топлива.

Трансмиссия i-SHIFT позволяет Вам управлять автомобилем в автоматическом или ручном режиме. В ручном режиме Вы можете переключать передачи вверх или вниз при помощи рычага переключения передач или подрулевых лепестков. Процесс управления в этом случае очень схож с ездой на автомобиле с обычной шестиступенчатой коробкой передач, но без необходимости пользоваться педалью сцепления.

В автоматическом режиме трансмиссия i-SHIFT позволяет Вам вести автомобиль так, как если бы он был оборудован шестидиапазонной автоматической коробкой передач.

В ручном режиме номер выбранной передачи отображается на верхнем дисплее, рядом со спидометром. Если Вы выбираете автоматический режим, то на верхнем дисплее, рядом со спидометром отображается символ «А» и индикатор частоты вращения двигателя не горит.

Если в этом режиме вы нажмёте на подрулевой лепесток или передвинете рычаг переключения передач назад или вперёд, то i-SHIFT автоматически перейдёт в ручной режим. Символ «А» на дисплее сменится номером выбранной передачи.

Отклонение рычага влево (в положение А/М) также позволяет переключаться между автоматическим и ручным режимами управления.

Примечание. Перед началом движения убедитесь, что индикатор передачи на верхнем дисплее показывает правильное значение. Если индикатор передачи мигает, это означает, что передача не может быть переключена. В таком случае верните рычаг переключения передач в нейтральное положение, сделайте паузу, после чего снова включите желаемую передачу, нажав на педаль тормоза.

Когда Вы поворачиваете ключ зажигания в положение «ON» (II). Дисплей с индикатором передачи должен включиться и отобразить соответствующее положение рычага: A, N или R. Если аккумуляторная батарея была слабо заряжена или неисправна, то после замены аккумулятора или запуска с помощью другого автомобиля, верните рычаг переключения передач в нейтральное положение и нажимайте педаль тормоза в течение примерно 3-х секунд для отображения положения рычага переключения передач.

Рычаг переключения передач может иметь три положения: нейтральное, «движение вперёд» и «задний ход». Для запуска двигателя необходимо нажать на педаль тормоза, и установить рычаг переключения передач в нейтральное положение. При переключении из нейтрального положения в положение «движение вперёд» или «задний ход» также необходимо нажать на педаль тормоза. Если в процессе движения вам необходима кратковременная остановка, снимите ногу с педали акселератора и, не перемещая рычаг переключения передач, нажмите на педаль тормоза, это не позволит автомобилю внезапно продолжить движение.

Перед началом движения убедитесь, что индикатор передачи на верхнем дисплее показывает правильное значение. Педаль тормоза должна быть нажата, в противном случае индикатор передачи начнёт мигать, показывая, что передача не может быть переключена. Для перехода в автоматический режим отклоните рычаг влево (в положение А/М) из положения «движение вперёд».

Для перехода в ручной режим переведите рычаг вперёд или назад из положения «движение вперёд». Перевод рычага в положение А/М также включает ручной режим.

Ручной режим также может быть выбран нажатием на любой из подрулевых лепестков при рычаге, находящемся в положении «движение вперёд».

Примечание.
• Если вы не намерены менять передачу, не двигайте рычаг переключения передач. Перемещение рычага может привести к переходу на нейтраль или внезапной смене ручного режима на автоматический и наоборот.
• При выключенном зажигании Вы можете менять положение рычага, но при этом передачи переключаться не будут.
• Не пытайтесь удерживать автомобиль на наклонной плоскости при помощи педали акселератора – это приведёт к повреждению сцепления и коробки передач.
• Не нажимайте одновременно педали акселератора и тормоза – это приведёт к повреждению сцепления и коробки передач.

Перед началом движения убедитесь, что индикатор передачи на верхнем дисплее показывает правильное значение. При остановке на наклонной плоскости перед выключением зажигания необходимо включить первую передачу. Если поверхность имеет обратный наклон, перед выключением зажигания необходимо включить заднюю передачу. При возникновении какой-либо неисправности в системе управления трансмиссией i-SHIFT на панели приборов загорится соответствующий индикатор.

Neutral (N) – используйте данное положение рычага и нажимайте на педаль тормоза при каждом запуске двигателя. Если рычаг не находится в положении «N» или педаль тормоза не нажата, Вы не сможете запустить двигатель.

При переводе рычага из нейтрального положения в любое другое нажимайте на педаль тормоза и не держите ногу на педали акселератора. Для начала движения отпустите стояночный тормоз и плавно отпускайте педаль тормоза, затем плавно нажмите на акселератор. При начале движения система помогает трогаться плавно, поддерживая «ползущий» режим. Поэтому при начале движения на ровном месте Вы можете почти не нажимать на педаль акселератора. Однако при старте в гору данная система не помогает, поэтому используйте стояночный тормоз.

Если Вы попытаетесь перевести рычаг из нейтрального положения в любое другое положение без нажатия на педаль тормоза, то индикатор передачи начнёт мигать, показывая, что выбранная передача не может быть включена. Тем не менее, система управления позволит Вам начать движение, нажимая и отпуская педаль тормоза в течение 25 секунд. Если вам необходимо завести заглохший двигатель, также переключитесь на нейтраль.

Если вы не можете переключиться ни на какой другой режим, то индикатор передачи на верхнем дисплее начнёт мигать. Мигание индикатора в данном случае означает, что в коробке передач включена нейтраль независимо от положения рычага. В таком случае верните рычаг переключения передач в нейтральное положение, сделайте паузу, после чего снова включите желаемую передачу, нажав на педаль тормоза.

Если при работающем двигателе в момент, когда рычаг находится в положении «движение вперёд» или «задний ход», открыть водительскую дверь, раздастся звуковой сигнал и индикатор передачи на верхнем дисплее начнёт мигать.

Примечание.Не переводите рычаг в нейтральное положение при движении автомобиля – Вы потеряете возможность тормозить двигателем, что может грозить потерей контроля над автомобилем.

Движение назад, Reverse (R)

Дождитесь полной остановки автомобиля перед включением заднего хода. Включив заднюю передачу на движущемся автомобиле, Вы повредите трансмиссию. Ваш автомобиль имеет блокировку, не позволяющую непосредственно переключиться на заднюю передачу при движении вперед. Коробка передач не переключится на заднюю передачу, если скорость автомобиля превышает 3 км/ч, даже если вы нечаянно переведёте рычаг в положение заднего хода из нейтрали или с передней передачи при движущемся автомобиле. Не пытайтесь включать заднюю передачу на ходу во избежание повреждений коробки передач.

Начиная движение назад убедитесь, что индикатор передачи показывает «R».

Управление автомобилем в автоматическом режиме.

Система i-SHIFT автоматически выбирает необходимую передачу (c 1й по 6ю) в зависимости от скорости движения и ускорения. При начале движения, чтобы сделать его более плавным, трансмиссия переходит в автоматический режим. После начала движения вы увидите индикатор «А» на верхнем дисплее. При движении в данном режиме трансмиссия самостоятельно повышает и понижает передачи. Перед тем как автомобиль полностью остановится, коробка передач переходит на первую передачу.

При начале движения после полной остановки коробка передач включит первую передачу в автоматическом режиме, перед началом движения убедитесь, что на дисплее горит символ «А».

Для перехода из автоматического режима в ручной отклоните рычаг влево (в положение А/М) из положения «движение вперёд». Вы также можете вернуться к ручному режиму, толкнув рычаг к себе или от себя из положения «движение вперёд». Ручной режим также может быть выбран нажатием на любой из подрулевых лепестков. В автоматическом режиме на верхнем дисплее, рядом со спидометром отображается символ «А» и индикатор частоты вращения двигателя не горит. При переходе в ручной режим символ «А» на дисплее сменится номером выбранной передачи.

При необходимости резкого ускорения Вы можете вызвать автоматическое понижение передачи, утопив педаль акселератора до упора. В зависимости от дорожных условий вы можете почувствовать некоторое замедление в тот момент, когда система выключает сцепление для смены передачи. При переключении трансмиссии вверх и вниз вы можете слышать некоторые механические звуки и ощущать вибрацию. Это совершенно нормально, таким образом трансмиссия реагирует на команды системы управления. Понижение передачи позволяет Вам легче преодолевать подъёмы и обеспечивает торможение двигателем на спусках.

Для понижения передачи потяните рычаг на себя или нажмите на левый подрулевой лепесток (—). После этого коробка передач перейдёт в ручной режим. Для возврата в автоматический режим отклоните рычаг влево (в положение А/М).

Ограничитель частоты вращения двигателя.

Если Вы превысили максимальную скорость для той передачи, которая в данный момент включена, стрелка тахометра войдёт в красную зону на его циферблате. Если это случится, Вы почувствуете, как система управления двигателем отсекает подачу топлива в цилиндры. Так проявляется действие ограничителя оборотов, встроенного в блок управления двигателем. Как только скорость автомобиля упадёт, и стрелка тахометра выйдет из красной зоны, нормальная работа двигателя возобновится.

Управление автомобилем в ручном режиме.

В ручном режиме вы можете переключать передачи вверх или вниз при помощи рычага переключения передач или подрулевых лепестков. Для перехода из автоматического режима в ручной отклоните рычаг влево (в положение А/М) из положения «движение вперёд», толкните рычаг к себе или от себя из положения «движение вперёд» или нажмите на любой из подрулевых лепестков.

Для повышения передачи толкните рычаг вперёд, для понижения передачи – потяните назад.

Для повышения и понижения передачи Вы также можете использовать подрулевые лепестки «+» (справа) или «-» (слева).

Для повышения передачи нажмите правый (+), для понижения передачи нажмите левый (-) подрулевой лепесток.

Каждый раз, когда вы толкаете рычаг к себе или от себя или нажимаете на любой из подрулевых лепестков, коробка передач переключается на 1 передачу вниз или вверх. В зависимости от дорожных условий, Вы можете за один приём переключиться более чем на две передачи вверх или вниз.

При переходе в ручной режим на индикаторе гаснет символ «А», сменяясь номером включённой передачи. Кроме того, включится индикатор частоты вращения двигателя.

Для возврата в автоматический режим отклоните рычаг влево (в положение А/М) из положения «движение вперёд». Вы увидите на верхнем дисплее символ «А». При движении в ручном режиме трансмиссия постоянно работает на выбранной передаче. При нажатии на педаль акселератора «в пол» не происходит автоматического понижения передачи.
Однако если нажать на педаль тормоза, то когда автомобиль сбросит скорость до определённой величины, трансмиссия самостоятельно переключится на пониженную передачу во избежание заглохания двигателя.

При попытке включить понижающую передачу, на которой частота вращения двигателя может превысить максимально допустимую, трансмиссия не позволит выполнить переключение. Когда автомобиль достаточно замедлится, чтобы стрелка тахометра вышла из красной зоны, трансмиссия переключится на выбранную понижающую передачу и на индикаторе отобразится её номер.

Аналогичным образом, если Вы пытаетесь повысить передачу раньше, чем двигатель достигнет минимальных оборотов для выбранной повышенной передачи, трансмиссия не переключится.
При начале движения после полной остановки трансмиссия работает на первой передаче, и Вы должны самостоятельно переключать передачи с первой по шестую в соответствии с условиями движения.

Понижение передачи даёт Вам запас тяги при подъёме в гору.

Включайте повышающую передачу прежде, чем стрелка тахометра достигнет красной зоны.

Понизив передачу во время торможения, Вы можете получить дополнительное замедление (торможение двигателем). Торможение двигателем позволяет поддерживать скорость автомобиля на безопасном уровне и предотвращает перегрев тормозных механизмов при движении по длинным спускам со значительным уклоном.
Понижая передачу убедитесь, что стрелка тахометра не окажется в красной зоне.

Не включайте повышенные передачи при движении на малых скоростях. Когда скорость автомобиля падает ниже 5 км/ч, трансмиссия автоматически переходит на первую передачу.

Внимание. При движении по дороге со скользким покрытием резкое ускорение или замедление может привести к потере контроля над автомобилем и аварии, в результате которой Вы рискуете получить травмы. Будьте предельно осторожны при вождении, если состояние дорожного покрытия не обеспечивает надёжного сцепления с колёсами автомобиля.

Двигайтесь на высшей передаче, которая обеспечивает устойчивую работу двигателя при равномерном движении и возможность плавного разгона автомобиля. Соблюдение этой рекомендации позволит добиться лучшей топливной экономичности и эффективной работы системы нейтрализации отработавших газов.

Максимально допустимые скорости.

Скорости, указанные в таблице являются максимально допустимыми для каждой ступени коробки передач.

При езде по глубокому снегу или по скользкому покрытию бывает необходимо начать движение со второй передачи для снижения крутящего момента на колёсах и предотвращения пробуксовки. Для того чтобы тронуться со второй передачи, запустите двигатель, затем один раз толкните рычаг вперёд из положения «движение вперёд» или один раз нажмите правый (+) подрулевой лепесток. Прежде чем тронуться с места, убедитесь, что индикатор на верхнем дисплее показывает значение «2».

Вождение автомобиля по пересечённой местности.

Обязательно используйте стояночный тормоз при трогании с наклонных участков дороги.

Примечание.
• При остановке автомобиля с работающим двигателем на подъёме никогда не пытайтесь удержать его на месте при помощи педали акселератора. Это вызовет повышенный износ сцепления и может привести к выходу из строя сцепления и коробки передач.
• Не пытайтесь удерживать стоящий на подъёме автомобиль при помощи режима «старт-стоп», это может привести к повреждению сцепления.

Торможение или остановка

Для короткой остановки с работающим двигателем оставьте трансмиссию на любой передаче слегка нажмите на педаль тормоза и не прикасайтесь к педали акселератора. Перед началом движения убедитесь, что индикатор передачи на верхнем дисплее показывает правильное значение.

Когда вы нажимаете на педаль тормоза и машина замедляется до определённого предела, система управления трансмиссией выключает сцепление и понижает передачу, чтобы избежать остановки двигателя.

Парковка

При парковке всегда добивайтесь полной остановки автомобиля и используйте стояночный тормоз. Перед выключением двигателя убедитесь, что индикатор передачи на верхнем дисплее показывает символ «А» или «1» если вы остановились на подъёме. При остановке на спуске индикатор должен показывать «R».

Дополнительные советы по вождению

При очень низкой наружной температуре трансмиссия при движении автомобиля может не переключиться со второй передачи на первую. Во время срабатывания системы динамической стабилизации (VSA) невозможно переключиться на пониженную передачу.

В момент, когда система получает сигнал от датчиков АБС о том, что автомобиль поворачивает, трансмиссия не переключится на повышенную передачу в автоматическом режиме.

Если ваш автомобиль забуксовал, то выезд «враскачку» (переключение с первой передачи на заднюю и обратно), а также резкое нажатие на педаль газа, когда колёса начинают провора-чиваться на месте с высокой скоростью, могут повредить трансмиссию i-SHIFT. Поэтому при застревании автомобиля обращайтесь в службу эвакуации во избежание поломки трансмиссии.

i-SHIFT (Автоматизированная Механическая Трансмиссия) Индикатор неисправности системы

Если этот индикатор загорается и не гаснет во время поездки (независимо от включённой передачи), это означает возможную неисправность системы управления трансмиссией или перегрев сцепления. В такой ситуации избегайте резких ускорений, частого переключения передач и езды на высоких скоростях и как можно быстрее доставьте автомобиль для проверки к вашему дилеру.

Вы также увидите символ этот символ или сочетание этого символа с символом «ПРОВЕРЬТЕ СИСТЕМУ» на многофункциональном
дисплее.

Если этот индикатор загорается во время поездки из-за перегрева сцепления, то при снижении температуры сцепления до нормы он погаснет. Если этот индикатор погас во время поездки к вашему дилеру, вы можете продолжить поездку в обычном режиме. Символ / сообщение «ПРОВЕРЬТЕ СИСТЕМУ» на многофункциональном дисплее гаснет одновременно с выключением индикатора системы i-SHIFT.

Если индикатор передачи на верхнем дисплее показывает неправильное значение передачи, вы не можете продолжать движение. Обратитесь к разделу эвакуация автомобиля. Вам также необходимо проверить трансмиссию у дилера, если индикатор неисправности системы многократно загорается и гаснет во время нормальной эксплуатации.

Примечание. Эксплуатация автомобиля с включённым индикатором неисправности системы i-SHIFT может привести к серьёзным повреждениям трансмиссии и сцепления.

Всенаправленные колеса Пульт дистанционного управления Smart Robot Car Kit для Arduino — Oz Robotics

ПОЛИТИКА ОБМЕНА: Oz Robotics хочет, чтобы вы были довольны своей новой покупкой. Однако мы соблюдаем политику обмена наших поставщиков, потому что мы не производим эти продукты; наши поставщики делают. Пожалуйста, ознакомьтесь с политикой обмена товарами, определенной каждым поставщиком для своих перечисленных товаров, которую можно найти на вкладке «Доставка» на каждой странице продукта. После того, как вы воспользуетесь продуктом, мы и наш поставщик (-ы) имеем право не возвращать деньги.Тем не менее, они предложат обмен на неправильно приобретенные товары или товары с серьезными и необратимыми дефектами или техническими проблемами. Если товары были приобретены неправильно или возникли другие подобные проблемы, покупатель оплачивает стоимость доставки. Если приобретенный вами продукт неисправен, отправьте нам электронное письмо по адресу [email protected] с фотографиями или видео дефектных деталей для оценки перед отправкой. Нажмите ЗДЕСЬ, чтобы узнать больше о политике возврата и замены. ВОЗВРАТ / ВОЗВРАТ: Oz Robotics принимает возврат на минимальной основе, если нет производственного брака.Возврат любых электронных товаров возможен только на устройствах с серьезными и необратимыми проблемами; Между тем, покупатель должен подать заявку на возврат в течение 7 дней с даты доставки. Перед принятием возмещения, пожалуйста, приложите изображения или видео и любые другие материальные доказательства дефекта. Однако мы соблюдаем политику обмена наших поставщиков, потому что мы не производим эти продукты; наши поставщики делают. Помимо политики нашего поставщика по умолчанию, после согласования возврата вы можете отправить свой дефектный товар по указанному обратному адресу, который вы должны сначала получить от нас.Отправляйте заказ в оригинальной упаковке со всеми принадлежностями и дополнительными деталями. Если необходимые детали не будут отправлены обратно, им будет выставлен счет или ожидается, что они будут отправлены на более позднем этапе. И только после того, как все элементы будут доставлены в виде полной системы, мы можем проверить возвращенный продукт для тестирования. Включите в посылку подписанное письмо с указанием причины возврата и оригинал квитанции, а также любое упомянутое доказательство дефекта, изображения или видео и т. Д. Это поможет нам ускорить процесс от вашего имени.Покупатель (покупатель / покупатель) несет ответственность за все расходы по доставке при возврате товара. Однако после получения возвращенного заказа мы оценим товар. Если будет установлено, что действительно имеется производственный дефект, мы возместим стоимость доставки, а также отремонтируем, заменим или вернем покупателю полную сумму, если продукт не поддается устранению. Если вы хотите вернуть неиспользованный продукт, сделайте это в течение 7 дней с даты отправки для возврата стоимости покупки за вычетом доставки и обработки.Возврат будет зачислен на использованную исходную кредитную карту для оплаты в течение 24-48 ЧАСОВ после получения продукта обратно. Мы будем взимать 50% комиссию за пополнение запасов. После того, как ваш возврат будет получен и проверен, и, если будет достигнута договоренность о возмещении, возмещение будет зачислено на исходную кредитную карту, использованную для оплаты, в течение 24-48 часов. Обратите внимание, что мы взимаем 50% комиссию за возврат, если вы хотите вернуть товар без каких-либо дефектов. Как только ваш возврат будет обработан, PayPal вернет деньги на использованную карту.Может пройти не менее 5 рабочих дней (в зависимости от банка и кредитной компании), прежде чем ваш возврат будет официально опубликован на вашем банковском счете и в выписках. Свяжитесь с нами, если вы все еще не получили возмещение в течение 5 рабочих дней. Не возвращайте товар в наш офис в Нью-Йорке. В случае обмена или возврата, пожалуйста, сначала напишите нам по адресу [email protected], чтобы мы предоставили вам шаги, которые необходимо выполнить. Любой возвращаемый вами товар должен быть в том же состоянии, в котором вы его получили и вернули в оригинальной упаковке, но не использовались.Сохраните оригинал квитанции. Подробнее о политике возврата и замены.

Общие сведения о движении робота: ПИД-регулирование | Джеймс Тео

Переменная процесса — это системный параметр, которым необходимо управлять. Датчики используются для измерения переменной процесса и обеспечения обратной связи с системой управления.

Уставка — это желаемое значение переменной процесса. Контроллер или компенсатор использует разницу между переменной процесса и уставкой для определения выхода привода для управления системой или заводом .

Принуждение привода к повороту колеса влево приведет к повороту кабины налево, что приведет к изменению переменной процесса, поскольку также изменится расстояние между кабиной и границей.

В реальной жизни поворот и скорость не будут единственным фактором, влияющим на расстояние от границы, поскольку состояние колес и дороги также будут влиять на конечное положение автомобиля. Эти внешние воздействия известны как возмущений .

Постоянная ошибка — это окончательная разница между переменной процесса и уставкой.

PID означает пропорциональную интегральную производную, различные методы обработки ошибки между переменной процесса и опорным сигналом, которые будут использоваться для управления системой. Один из способов взглянуть на PID — это разбить его на предмет ошибок, используя прошлую информацию (интегральную), текущую информацию (пропорциональную) и будущую информацию (производная).

Математическое выражение для PID. Наличие коэффициентов K взвешивает важность каждого ответа.

Обратите внимание в математическом выражении для PID, что каждый ответ имеет коэффициент усиления K, который настраивает, насколько чувствительна система к каждому из путей.Пути могут быть инвертированы, установив усиление на 0. Мы могли бы, например, создать P-контроллер, установив I и D на ноль.

Пропорциональный ответ

Пропорциональный ответ исследует ошибку в настоящем, поскольку он оценивает ошибку расстояния пропорционально заданному временному шагу. Другими словами, если количество ошибок невелико, выполняется небольшое исправление. И наоборот, если ошибок много, исправление гораздо больше.

Подумайте о маятнике, который держат в чьей-то руке.Когда он не находится в состоянии покоя, он будет раскачиваться вперед и назад, поскольку сила тяжести в конечном итоге всегда будет тянуть маятник обратно в исходное положение с силой, которая зависит от того, как далеко он находится от исходного положения. Когда маятник находится далеко от исходного положения, он будет раскачиваться с большой силой.

Проблема с использованием пропорционального управления — перерегулирование , в результате чего объект корректирует свое положение. Это похоже на маятник, покачивающийся за пределы положения покоя. Само по себе пропорциональное управление может иметь проблемы, когда объект имеет массу или инерцию, потому что они будут влиять на скорость объекта независимо от уменьшения влияния чего-либо, что ускоряет объект, например гравитации или двигателя автомобиля.Он не ожидает возвращения в целевую позицию, поэтому имеет тенденцию отклоняться и колебаться.

Если ПК имеет слишком высокое усиление, контроллер будет постоянно чрезмерно компенсировать в любом направлении, что приводит к заметным колебаниям. Это похоже на полный дросселирование автомобиля из положения покоя, а затем резкое торможение, когда автомобиль неизменно превышает предельную скорость.

Интегральный ответ

Интеграл помогает рассматривать данные из прошлого, суммируя прошлые ошибки. Даже небольшая ошибка приведет к постепенному увеличению интегрального отклика, учитывая тот факт, что что-то не было исправлено должным образом с течением времени.

Это полезно для устранения постоянных ошибок в системе управления, поскольку независимо от того, насколько мала постоянная ошибка, в конечном итоге суммирование этой ошибки будет достаточно значительным, чтобы настроить выходной сигнал контроллера. Это приводит к уменьшению установившейся ошибки до нуля.

Если усиление слишком велико, контроллер может стать нестабильным, поскольку нормальные колебания контроллера будут преувеличены. Если он слишком мал, реакция на динамические изменения может занять слишком много времени.

Производный ответ

Производный ответ предвидит будущее, исследуя скорость изменения ошибки, которая вносит вклад на данном временном шаге.Отклик производной пропорционален скорости изменения переменной процесса. Когда изменение ошибки происходит медленно, производная траектория мала. Чем быстрее изменяется ошибка, тем больше производный путь. Иногда его называют упреждающим контролем.

В отличие от пропорционального и интегрального отклика, производный отклик не влияет на установившуюся ошибку. Его роль в значительной степени заключается в уменьшении перерегулирования.

Сведение всех трех вместе может быть эффективным, поскольку они могут компенсировать недостатки друг друга.

С предоставленным кодом проекта Udacity цель состояла в том, чтобы робот шел вдоль заданной точки, регулируя его вращение, поскольку он идет в постоянном темпе вперед на каждом временном шаге. С точки зрения программирования все, что нам нужно было сделать, это создать метод прогона, который рассчитывал угол поворота рулевого колеса с помощью ПИД-регулирования.

Мы стремимся к тому, чтобы робот переместился в положение y, равное 0. Это означает, что ошибка перекрестного следа равна y.

Интеграл представляет собой сумму всех наблюдаемых ошибок. А производная — это текущая позиция y за вычетом ранее наблюдаемой позиции y, деленная на единицу времени (в данном случае это 1.0).

Робот стартует в позиции (x, y) (0, 1). Целевое положение y равно 0.

С гиперпараметрами, указанными в задаче, алгоритм почти сходится к правильной уставке, но мы можем видеть, что он колеблется около -0,03 вместо 0.

ПИД-регулирование с гиперпараметрами. предоставляется набором задач.

Если мы используем более длительный таймфрейм в 500 временных шагов вместо стандартных 200 шагов, мы можем увидеть, что предоставленные гиперпараметры в конечном итоге приведут к установлению переменной процесса около заданного значения.

ПИД-регулирование с гиперпараметрами, предоставленными набором задач, только с гораздо большим количеством временных шагов.

Любопытно, я хотел попробовать посмотреть, могу ли я настроить гиперпараметры таким образом, чтобы алгоритм быстрее приближался к заданному значению. Одна из моих попыток заключалась в том, чтобы усилить эффект интеграла, поскольку он может помочь уменьшить остаточную ошибку. Хотя мне удалось сойтись к нулю намного быстрее, побочным эффектом увеличения интегральной характеристики было большее отставание в коррекции курса, что привело к увеличению перерегулирования.

ПИД-регулирование с немного большей важностью интегральной характеристики.

Это было интересное игрушечное упражнение, но неудивительно, что применить его к беспилотным автомобилям значительно сложнее, поскольку не существует известной истинной функции, которая считала бы углы рулевого колеса и скорость в качестве входных и выходных данных движения автомобиля. Инженеры вместо этого настраивают ПИД-регуляторы вручную, чтобы машина двигалась достаточно хорошо.

Полезные ресурсы:

Желтый пластиковый автомобиль-робот с дистанционным управлением, Коллекция игрушек Kiyara

Желтый пластиковый автомобиль-робот с дистанционным управлением, Коллекция игрушек Kiyara | ID: 21453122548

Спецификация продукта

Цвет	Желтый
Материал	Пластик
Бренд	Exalted Collection
Возрастная группа	0-6 лет
Тип упаковки	Коробка
Вес	50-100 г
Колесо	4

Описание продукта

Мы получили огромное признание на рынке, предложив отличный набор автомобилей-роботов с дистанционным управлением .

Заинтересовал этот товар? Получите последнюю цену у продавца

Связаться с продавцом

О компании

Год основания 2018

Юридический статус Фирмы Физическое лицо — Собственник

Характер бизнеса Оптовый торговец

Количество сотрудников До 10 человек

Годовой оборот Rs.1-2 крора

Участник IndiaMART с января 2015 г.

GST09COTPK7927K1ZY

Основанная как индивидуальное предприятие в год 2018 в Лони (Уттар-Прадеш, Индия), мы «Коллекция игрушек Кияра» — ведущий оптовый продавец широкого ассортимента игрушек с дистанционным управлением, обучение И Развивающие игрушки, Мягкие игрушки, и т. Д. Мы закупаем эти продукты у самых известных и пользующихся наибольшим доверием продавцов после тщательного анализа рынка.Кроме того, мы предлагаем эти продукты по разумным ценам и доставляем их в обещанные сроки. Под руководством «Mr. Правин Кумар », , мы приобрели огромную клиентуру по всей стране. Вернуться к началу 1 Есть потребность?
Получите лучшую цену
1 Есть потребность?
Получите лучшую цену
Учебное пособие по программированию робототехники: как запрограммировать простого робота
Примечание редактора: 16 октября 2018 года эта статья была переработана для работы с новейшими технологиями.
Посмотрим правде в глаза, роботы — это круто. Они также собираются когда-нибудь править миром, и, надеюсь, в то время они пожалеют своих бедных создателей из мягкой плоти (они же разработчики робототехники) и помогут нам построить космическую утопию, наполненную изобилием. Я, конечно, шучу, но только вроде.
Стремясь хоть как-то повлиять на этот вопрос, в прошлом году я прошел курс теории управления автономными роботами, кульминацией которого стало создание симулятора робота на основе Python, который позволил мне практиковать теорию управления на простом, мобильном, программируемом устройстве. робот.
В этой статье я собираюсь показать, как использовать среду роботов Python для разработки управляющего программного обеспечения, описать схему управления, которую я разработал для своего смоделированного робота, проиллюстрировать, как он взаимодействует с окружающей средой и достигает своих целей, а также обсудить некоторые из фундаментальные проблемы программирования робототехники, с которыми я столкнулся на этом пути.
Чтобы следовать этому руководству по программированию робототехники для начинающих, вы должны иметь базовые знания двух вещей:
Математика — мы будем использовать некоторые тригонометрические функции и векторы
Python — поскольку Python является одним из наиболее популярных базовых языков программирования роботов, мы будем использовать базовые библиотеки и функции Python.
Приведенные здесь фрагменты кода являются лишь частью всего симулятора, который полагается на классы и интерфейсы, поэтому для непосредственного чтения кода вам может потребоваться некоторый опыт в Python и объектно-ориентированном программировании.
Наконец, дополнительные темы, которые помогут вам лучше следовать этому руководству, — это знать, что такое конечный автомат и как работают датчики диапазона и энкодеры.
Проблема программируемого робота: восприятие против реальности и хрупкость управления
Основная проблема всей робототехники заключается в следующем: невозможно когда-либо узнать истинное состояние окружающей среды. Программное обеспечение для управления роботом может только угадывать состояние реального мира на основе измерений, возвращаемых его датчиками.Он может только попытаться изменить состояние реального мира посредством генерации управляющих сигналов.
Программное обеспечение для управления роботом может только угадывать состояние реального мира на основе измерений, возвращаемых его датчиками.
Таким образом, одним из первых шагов в разработке системы управления является создание абстракции реального мира, известной как модель , с помощью которой можно интерпретировать показания наших датчиков и принимать решения. Пока реальный мир ведет себя в соответствии с предположениями модели, мы можем делать хорошие предположения и контролировать ситуацию.Однако, как только реальный мир отклонится от этих предположений, мы больше не сможем делать правильные предположения, и контроль будет утерян. Часто, когда контроль теряется, его уже невозможно восстановить. (Если его не восстановит какая-нибудь доброжелательная внешняя сила.)
Это одна из основных причин того, что программирование робототехники так сложно. Мы часто видим видеоролики, на которых новейший исследовательский робот выполняет в лаборатории фантастические трюки с ловкостью, навигацией или командной работой, и у нас возникает соблазн спросить: «Почему это не используется в реальном мире?» Что ж, в следующий раз, когда вы посмотрите такое видео, посмотрите, насколько строго контролируется лабораторная среда.В большинстве случаев эти роботы могут выполнять эти впечатляющие задачи только до тех пор, пока условия окружающей среды остаются в узких рамках его внутренней модели. Таким образом, одним из ключей к развитию робототехники является разработка более сложных, гибких и надежных моделей, и это продвижение зависит от ограничений доступных вычислительных ресурсов.
Одним из ключей к развитию робототехники является разработка более сложных, гибких и надежных моделей.
[Боковое примечание: и философы, и психологи отметили бы, что живые существа также страдают от зависимости от собственного внутреннего восприятия того, что им говорят их чувства.Многие успехи в робототехнике достигаются благодаря наблюдению за живыми существами и их реакции на неожиданные раздражители. Подумай об этом. Какова ваша внутренняя модель мира? Он отличается от муравья, а от рыбы? (Надеюсь.) Однако, подобно муравью и рыбе, он, вероятно, слишком упрощает некоторые реалии мира. Когда ваши предположения о мире неверны, вы рискуете потерять контроль над ситуацией. Иногда мы называем это «опасностью». Так же, как наш маленький робот пытается выжить в неизвестной вселенной, мы все тоже.Это мощное открытие для робототехников.]
Программируемый симулятор робота
Симулятор, который я построил, написан на Python и очень умно назван Sobot Rimulator . Вы можете найти версию 1.0.0 на GitHub. В нем не так много наворотов, но он создан для одной цели очень хорошо: обеспечивает точное моделирование мобильного робота и дает начинающему робототехнику простую основу для практики программирования программного обеспечения роботов. Хотя всегда лучше иметь настоящего робота, чтобы играть с ним, хороший симулятор робота Python намного доступнее и является отличным местом для начала.
В реальных роботах программное обеспечение, генерирующее управляющие сигналы («контроллер»), должно работать на очень высокой скорости и производить сложные вычисления. Это влияет на выбор языков программирования роботов, которые лучше всего использовать: обычно для таких сценариев используется C ++, но в более простых робототехнических приложениях Python — очень хороший компромисс между скоростью выполнения и простотой разработки и тестирования.
Программное обеспечение, которое я написал, имитирует реального исследовательского робота под названием Khepera, но его можно адаптировать к ряду мобильных роботов с различными размерами и датчиками.Поскольку я пытался запрограммировать симулятор, максимально приближенный к возможностям реального робота, логику управления можно загрузить в настоящего робота Khepera с минимальным рефакторингом, и он будет работать так же, как моделируемый робот. Реализованные особенности относятся к Khepera III, но они могут быть легко адаптированы к новому Khepera IV.
Другими словами, программирование смоделированного робота аналогично программированию реального робота. Это очень важно, если симулятор будет полезен для разработки и оценки различных подходов к управляющему программному обеспечению.
В этом руководстве я опишу архитектуру программного обеспечения для управления роботами, которая поставляется с v1.0.0 из Sobot Rimulator , и предоставлю фрагменты из исходного кода Python (с небольшими изменениями для ясности). Тем не менее, я рекомендую вам погрузиться в источник и бездельничать. Симулятор был разветвлен и использовался для управления различными мобильными роботами, включая Roomba2 от iRobot. Точно так же, пожалуйста, не стесняйтесь разветвлять проект и улучшать его.
Логика управления роботом ограничена следующими классами / файлами Python:
моделей / супервайзер.py — этот класс отвечает за взаимодействие между моделируемым миром вокруг робота и самим роботом. Он развивает конечный автомат нашего робота и запускает контроллеры для вычисления желаемого поведения.
models / supervisor_state_machine.py — этот класс представляет различные состояний , в которых может находиться робот, в зависимости от его интерпретации датчиков.
Файлы в каталоге models / controllers — эти классы реализуют различное поведение робота при известном состоянии окружающей среды.В частности, в зависимости от конечного автомата выбирается конкретный контроллер.
Цель
Роботам, как и людям, нужна цель в жизни. Цель нашего программного обеспечения, управляющего этим роботом, будет очень простой: он попытается добраться до заранее определенной целевой точки. Обычно это основная функция, которой должен обладать любой мобильный робот, от автономных автомобилей до роботов-пылесосов. Координаты цели программируются в управляющем программном обеспечении до активации робота, но могут быть сгенерированы из дополнительного приложения Python, которое контролирует движения робота.Например, представьте, что он проезжает через несколько путевых точек.
Однако, чтобы усложнить ситуацию, окружение робота может быть усыпано препятствиями. Робот НЕ МОЖЕТ столкнуться с препятствием на пути к цели. Следовательно, если робот сталкивается с препятствием, ему придется найти путь, чтобы продолжить свой путь к цели.
Программируемый робот
Каждый робот имеет разные возможности и особенности управления. Давайте познакомимся с нашим смоделированным программируемым роботом.
Первое, что следует отметить, это то, что в этом руководстве нашим роботом будет автономный мобильный робот . Это означает, что он будет свободно перемещаться в пространстве и будет делать это под собственным контролем. Это контрастирует, скажем, с роботом с дистанционным управлением (который не является автономным) или заводским роботом-манипулятором (который не является мобильным). Наш робот должен сам выяснить, как достичь своих целей и выжить в окружающей среде. Это оказывается удивительно сложной задачей для начинающих программистов-робототехников.
Управляющие входы: датчики
Есть много разных способов, которыми робот может быть оборудован для наблюдения за окружающей средой. Это могут быть датчики приближения, датчики света, бамперы, камеры и т. Д. Кроме того, роботы могут связываться с внешними датчиками, которые дают им информацию, которую они сами не могут наблюдать.
Наш эталонный робот оснащен девятью инфракрасными датчиками. — более новая модель имеет восемь инфракрасных и пять ультразвуковых датчиков приближения — расположенных в «юбке» во всех направлениях.Есть больше датчиков, обращенных к передней части робота, чем к задней, потому что для робота обычно более важно знать, что находится перед ним, чем то, что находится за ним.
Помимо датчиков приближения, робот имеет пар бегунов колес, которые отслеживают движение колес. Они позволяют отслеживать, сколько оборотов делает каждое колесо, при этом один полный оборот колеса вперед составляет 2765 тиков. Повороты в обратном направлении считают обратный отсчет, уменьшая счетчик тиков вместо того, чтобы увеличивать его.Вам не нужно беспокоиться о конкретных цифрах в этом руководстве, потому что программное обеспечение, которое мы напишем, использует пройденное расстояние, выраженное в метрах. Позже я покажу вам, как вычислить его по тикам с помощью простой функции Python.
Управляющие выходы: мобильность
Некоторые роботы передвигаются на ногах. Некоторые катятся, как мяч. Некоторые даже скользят, как змеи.
Наш робот — это робот с дифференциальным приводом, то есть он передвигается на двух колесах. Когда оба колеса вращаются с одинаковой скоростью, робот движется по прямой.Когда колеса движутся с разной скоростью, робот поворачивается. Таким образом, управление движением этого робота сводится к правильному контролю скорости вращения каждого из этих двух колес.
API
В Sobot Rimulator разделение между роботом «компьютером» и (смоделированным) физическим миром воплощено в файле robot_supervisor_interface.py , который определяет весь API для взаимодействия с датчиками и двигателями «реального робота»:
read_proximity_sensors () возвращает массив из девяти значений в собственном формате датчиков
read_wheel_encoders () возвращает массив из двух значений, указывающих общее количество тиков с начала
set_wheel_drive_rates (v_l, v_r) принимает два значения (в радианах в секунду) и устанавливает эти два значения для левой и правой скорости колес
Этот интерфейс внутренне использует объект-робот, который предоставляет данные от датчиков и возможность перемещать двигатели или колеса.Если вы хотите создать другого робота, вам просто нужно предоставить другой класс робота Python, который может использоваться с тем же интерфейсом, а остальная часть кода (контроллеры, супервизор и симулятор) будет работать из коробки!
Симулятор
Так же, как вы использовали бы настоящего робота в реальном мире, не уделяя слишком много внимания задействованным законам физики, вы можете игнорировать то, как моделируется робот, и просто перейти непосредственно к программированию программного обеспечения контроллера, так как это будет почти то же самое между реальным миром и симуляцией.Но если вам интересно, я кратко представлю его здесь.
Файл world.py — это класс Python, который представляет смоделированный мир с роботами и препятствиями внутри. Функция step внутри этого класса заботится о развитии нашего простого мира с помощью:
Применение правил физики к движениям робота
Учет столкновений с препятствиями
Предоставление новых значений для датчиков робота
В конце концов, он вызывает диспетчеров роботов, ответственных за выполнение программного обеспечения мозга робота.
Пошаговая функция выполняется в цикле, так что robot.step_motion () перемещает робота, используя скорость колеса, вычисленную супервизором на предыдущем шаге моделирования.
# пошаговое моделирование через один временной интервал def step (self): dt = self.dt # шаг всем роботам для робота в self.robots: # шаг движения робота robot.step_motion (dt) # применяем физические взаимодействия self.physics.apply_physics () # ПРИМЕЧАНИЕ: супервизоры должны бежать последними, чтобы убедиться, что они наблюдают за «текущим» миром. # шаг все супервизоры для руководителя в себе.руководители: supervisor.step (dt) # увеличить мировое время self.world_time + = dt
Функция apply_physics () внутренне обновляет значения датчиков приближения робота, чтобы супервизор мог оценить окружающую среду на текущем этапе моделирования. Те же принципы применимы к кодировщикам.
Простая модель
Во-первых, у нашего робота будет очень простая модель. Он сделает много предположений о мире. Некоторые из наиболее важных:
Местность всегда ровная и ровная
Препятствий не бывает круглых
Колеса не пробуксовывают
Ничто и никогда не сможет подтолкнуть робота к
Датчики никогда не выходят из строя и не дают ложных показаний
Колеса всегда поворачиваются, когда им говорят на
Несмотря на то, что большинство из этих предположений разумны в условиях дома, могут присутствовать круглые препятствия.Наше программное обеспечение для предотвращения препятствий имеет простую реализацию и следует за границей препятствий, чтобы обойти их. Мы подскажем читателям, как улучшить систему управления нашим роботом с помощью дополнительной проверки, позволяющей избегать круговых препятствий.
Контур управления
Теперь мы войдем в ядро нашего управляющего программного обеспечения и объясним поведение, которое мы хотим запрограммировать внутри робота. В эту структуру можно добавить дополнительные модели поведения, и вы должны попробовать свои собственные идеи после того, как закончите читать! Программное обеспечение для робототехники на основе поведения было предложено более 20 лет назад и до сих пор остается мощным инструментом для мобильной робототехники.Например, в 2007 году набор моделей поведения был использован в DARPA Urban Challenge — первом соревновании для автомобилей с автономным вождением!
Робот — это динамическая система. Состояние робота, показания его датчиков и влияние его управляющих сигналов постоянно меняются. Управление ходом событий включает следующие три этапа:
Подайте управляющие сигналы.
Измерьте результаты.
Генерировать новые управляющие сигналы, рассчитанные на то, чтобы приблизить нас к нашей цели.
Эти шаги повторяются снова и снова, пока мы не достигнем нашей цели. Чем больше раз мы сможем сделать это в секунду, тем более точным будет контроль над системой. Робот Sobot Rimulator повторяет эти шаги 20 раз в секунду (20 Гц), но многие роботы должны делать это тысячи или миллионы раз в секунду, чтобы иметь адекватный контроль. Вспомните наше предыдущее введение о разных языках программирования роботов для различных робототехнических систем и требований к скорости.
В общем, каждый раз, когда наш робот выполняет измерения с помощью своих датчиков, он использует эти измерения для обновления своей внутренней оценки состояния мира, например, расстояния от своей цели.Он сравнивает это состояние с эталонным значением того, что хочет, чтобы состояние было (для расстояния он хочет, чтобы оно было равно нулю), и вычисляет ошибку между желаемым состоянием и фактическим состоянием. Как только эта информация известна, создание новых управляющих сигналов может быть сведено к задаче , минимизируя ошибку , которая в конечном итоге приведет робота к цели.
Изящный трюк: упрощение модели
Чтобы управлять роботом, который мы хотим запрограммировать, мы должны послать сигнал левому колесу, сообщая ему, как быстро он поворачивается, и отдельный сигнал правому колесу, сообщающий и , как быстро вращаться.Назовем эти сигналы v L и v R . Однако постоянно мыслить категориями v L и v R очень громоздко. Вместо того, чтобы спрашивать: «С какой скоростью мы хотим, чтобы вращалось левое колесо, и с какой скоростью мы хотим, чтобы вращалось правое колесо?» естественнее спросить: «Как быстро мы хотим, чтобы робот двигался вперед, и насколько быстро мы хотим, чтобы он поворачивался или менял свой курс?» Назовем эти параметры скоростью v и угловой (вращательной) скоростью ω (читается «омега»).Оказывается, мы можем основывать всю нашу модель на v и ω вместо v L и v R , и только после того, как мы определили, как мы хотим, чтобы наш запрограммированный робот двигался, математически преобразовывать эти два значения в v L и v R нам нужно для фактического управления колесами робота. Это известно как моноцикл , модель управления.
Вот код Python, реализующий окончательное преобразование в супервизоре .py . Обратите внимание, что если ω равно 0, оба колеса будут вращаться с одинаковой скоростью:
# генерировать и отправлять роботу правильные команды def _send_robot_commands (сам): # ... v_l, v_r = self._uni_to_diff (v, омега) self.robot.set_wheel_drive_rates (v_l, v_r) def _uni_to_diff (self, v, omega): # v = поступательная скорость (м / с) # омега = угловая скорость (рад / с) R = self.robot_wheel_radius L = self.robot_wheel_base_length v_l = ((2.0 * v) - (омега * L)) / (2.0 * R) v_r = ((2,0 * v) + (омега * L)) / (2,0 * R) вернуть v_l, v_r
Оценка состояния: робот, познай себя
Используя свои датчики, робот должен попытаться оценить состояние окружающей среды, а также свое собственное состояние. Эти оценки никогда не будут идеальными, но они должны быть достаточно хорошими, потому что робот будет основывать все свои решения на этих оценках. Используя только свои датчики приближения и бегущие строки колес, он должен попытаться угадать следующее:
Направление на препятствия
Расстояние до препятствий
Положение робота
Заголовок робота
Первые два свойства определяются показаниями датчика приближения и довольно просты.Функция API read_proximity_sensors () возвращает массив из девяти значений, по одному для каждого датчика. Мы заранее знаем, что седьмое показание, например, соответствует датчику, который указывает на 75 градусов вправо от робота.
Таким образом, если это значение показывает значение, соответствующее расстоянию 0,1 метра, мы знаем, что есть препятствие на расстоянии 0,1 метра, 75 градусов влево. Если препятствий нет, датчик вернет значение максимальной дальности 0,2 метра.Таким образом, если мы прочитаем 0,2 метра на датчике 7, мы предположим, что на самом деле препятствий в этом направлении нет.
Из-за того, как работают инфракрасные датчики (измерение инфракрасного отражения), возвращаемые ими числа являются нелинейным преобразованием фактического обнаруженного расстояния. Таким образом, функция Python для определения указанного расстояния должна преобразовывать эти показания в метры. Это делается в supervisor.py следующим образом:
# обновить расстояния, указанные датчиками приближения def _update_proximity_sensor_distances (самостоятельно): себя.близости_sensor_distances = [0,02- (журнал (значение чтения / 3960,0)) / 30,0 для readval в self.robot.read_proximity_sensors ()]
Опять же, у нас есть конкретная модель датчика в этой среде роботов Python, в то время как в реальном мире датчики поставляются с сопутствующим программным обеспечением, которое должно обеспечивать аналогичные функции преобразования нелинейных значений в счетчики.
Определение положения и курса робота (вместе известное как поза в программировании робототехники, ) является несколько более сложной задачей.Наш робот использует одометрию , чтобы оценить свою позу. Вот здесь-то и пригодятся бегущие строки колес. Измеряя, насколько каждое колесо повернулось с момента последней итерации цикла управления, можно получить хорошую оценку того, как изменилась поза робота, но только в том случае, если изменение небольшое .
Это одна из причин, по которой важно очень часто повторять цикл управления в реальном роботе, где двигатели, вращающие колеса, могут быть несовершенными. Если бы мы слишком долго ждали, чтобы измерить тикеры колес, оба колеса могли бы сделать довольно много, и было бы невозможно оценить, где мы оказались.
Учитывая наш текущий программный симулятор, мы можем позволить себе выполнять одометрические вычисления при 20 Гц — той же частоте, что и контроллеры. Но было бы неплохо иметь отдельный поток Python, работающий быстрее, чтобы улавливать более мелкие движения тикеров.
Ниже представлена полная функция одометрии в supervisor.py , которая обновляет оценку позы робота. Обратите внимание, что поза робота состоит из координат x и y и заголовка theta , который измеряется в радианах от положительной оси X.Положительное значение x расположено на востоке, а положительное значение y — на севере. Таким образом, заголовок 0 указывает на то, что робот смотрит прямо на восток. Робот всегда принимает исходную позу (0, 0), 0 .
# обновить расчетное положение робота, используя показания датчика положения колеса def _update_odometry (самостоятельно): R = self.robot_wheel_radius N = плавающее (self.wheel_encoder_ticks_per_revolution) # считываем значения энкодера колеса ticks_left, ticks_right = self.robot.read_wheel_encoders () # получить разницу в тиках с последней итерации d_ticks_left = ticks_left - self.prev_ticks_left d_ticks_right = ticks_right - self.prev_ticks_right # оценить движения колеса d_left_wheel = 2 * pi * R * (d_ticks_left / N) d_right_wheel = 2 * pi * R * (d_ticks_right / N) d_center = 0,5 * (d_left_wheel + d_right_wheel) # рассчитываем новую позу prev_x, prev_y, prev_theta = self.estimated_pose.scalar_unpack () new_x = prev_x + (d_center * cos (prev_theta)) new_y = prev_y + (d_center * sin (prev_theta)) new_theta = prev_theta + ((d_right_wheel - d_left_wheel) / self.robot_wheel_base_length) # обновить оценку позы с новыми значениями self.estimated_pose.scalar_update (new_x, new_y, new_theta) # сохраняем текущий счетчик тиков для следующей итерации self.prev_ticks_left = ticks_left self.prev_ticks_right = ticks_right
Теперь, когда наш робот может дать точную оценку реального мира, давайте воспользуемся этой информацией для достижения наших целей.
Методы программирования роботов на Python: поведение при достижении цели
Высшая цель существования нашего маленького робота в этом руководстве по программированию — добраться до цели.Так как же заставить колеса повернуться, чтобы добраться туда? Давайте начнем с небольшого упрощения нашего мировоззрения и предположим, что на пути нет препятствий.
Это становится простой задачей, и ее можно легко запрограммировать на Python. Если мы пойдем вперед, глядя на цель, мы доберемся до нее. Благодаря одометрии мы знаем наши текущие координаты и направление. Мы также знаем координаты цели, потому что они были запрограммированы заранее. Поэтому, используя небольшую линейную алгебру, мы можем определить вектор от нашего местоположения к цели, как в go_to_goal_controller.py :
# вернуть вектор курса к цели в системе отсчета робота def calculate_gtg_heading_vector (сам): # получаем обратную позу робота robot_inv_pos, robot_inv_theta = self.supervisor.estimated_pose (). inverse (). vector_unpack () # вычисляем вектор цели в системе отсчета робота цель = self.supervisor.goal () goal = linalg.rotate_and_translate_vector (цель, robot_inv_theta, robot_inv_pos) возвратный гол
Обратите внимание, что мы получаем вектор к цели в системе отсчета робота, а НЕ в мировых координатах.Если цель находится на оси X в системе отсчета робота, это означает, что она находится прямо перед роботом. Таким образом, угол этого вектора от оси X — это разница между нашим курсом и тем курсом, которым мы хотим быть. Другими словами, это ошибка между нашим текущим состоянием и тем, каким мы хотим видеть текущее состояние. Поэтому мы хотим настроить угол поворота ω так, чтобы угол между нашим курсом и целью изменился в сторону 0. Мы хотим минимизировать ошибку:
# вычислить условия ошибки theta_d = atan2 (сам.gtg_heading_vector [1], self.gtg_heading_vector [0]) # вычислить угловую скорость omega = self.kP * theta_d
self.kP в приведенном выше фрагменте реализации контроллера Python является усилением управления. Это коэффициент, который определяет, насколько быстро мы перейдем к соотношению к тому, насколько далеко от цели, которая стоит перед нами. Если ошибка в нашем заголовке 0 , то скорость поворота тоже 0 . В реальной функции Python внутри файла go_to_goal_controller.py , вы увидите больше аналогичных приростов, поскольку мы использовали ПИД-регулятор вместо простого пропорционального коэффициента.
Теперь, когда у нас есть угловая скорость ω , как нам определить нашу поступательную скорость v ? Хорошее общее эмпирическое правило — это то, которое вы, вероятно, знаете инстинктивно: если мы не делаем поворот, мы можем двигаться вперед на полной скорости, и чем быстрее мы поворачиваем, тем больше нам следует замедляться. Это обычно помогает нам поддерживать стабильность нашей системы и действовать в рамках нашей модели.Таким образом, v является функцией ω . В go_to_goal_controller.py уравнение:
# вычислить поступательную скорость # скорость равна v_max, когда omega равно 0, # быстро падает до нуля как | omega | поднимается v = self.supervisor.v_max () / (абс (омега) + 1) ** 0,5
Предлагается уточнить эту формулу, чтобы учесть, что мы обычно замедляемся, когда приближаемся к цели, чтобы достичь ее с нулевой скоростью. Как бы изменилась эта формула? Он должен каким-то образом включать замену v_max () чем-то, пропорциональным расстоянию.Хорошо, мы почти завершили единственный контур управления. Осталось только преобразовать эти два параметра модели одноколесного велосипеда в дифференциальные скорости колес и послать сигналы на колеса. Вот пример траектории робота под управлением контроллера перехода к цели без препятствий:
Как мы видим, вектор к цели является для нас эффективным ориентиром, на котором основываются наши контрольные вычисления. Это внутреннее представление о том, «куда мы хотим идти». Как мы увидим, единственное существенное различие между поведением к цели и другим поведением состоит в том, что иногда движение к цели — плохая идея, поэтому мы должны вычислить другой опорный вектор.
Методы программирования роботов на Python: поведение без препятствий
Показательный пример — движение к цели, когда в этом направлении есть препятствие. Вместо того чтобы бросаться с головой в препятствия на своем пути, давайте попробуем запрограммировать закон управления, который заставляет робота избегать их.
Чтобы упростить сценарий, давайте теперь полностью забудем о целевой точке и просто сделаем следующую нашу цель: Когда перед нами нет препятствий, двигайтесь вперед. Когда встретите препятствие, отворачивайтесь от него, пока оно не исчезнет перед нами.
Соответственно, когда перед нами нет препятствий, мы хотим, чтобы наш опорный вектор просто указывал вперед. Тогда ω будет нулевым, а v будет максимальной скоростью. Однако, как только мы обнаруживаем препятствие с помощью наших датчиков приближения, мы хотим, чтобы опорный вектор указывал в любом направлении от препятствия. Это заставит ω взлететь вверх, чтобы отвлечь нас от препятствия, и заставит v упасть, чтобы мы случайно не натолкнулись на препятствие в процессе.
Изящный способ сгенерировать желаемый опорный вектор — это преобразовать наши девять показаний близости в векторы и получить взвешенную сумму. Когда препятствий не обнаружено, векторы будут симметрично суммироваться, в результате чего будет получен опорный вектор, указывающий прямо вперед по желанию. Но если датчик, скажем, на правой стороне улавливает препятствие, он вносит меньший вектор в сумму, и результатом будет опорный вектор, смещенный влево.
Для обычного робота с другим расположением датчиков можно применить ту же идею, но может потребоваться изменение веса и / или дополнительная осторожность, когда датчики симметричны спереди и сзади робота, поскольку взвешенная сумма может стать нуль.
Вот код, который делает это в escape_obstacles_controller.py :
# коэффициент усиления (веса) датчика self.sensor_gains = [1.0+ ((0.4 * абс (p.theta)) / пи) для p в supervisor.proximity_sensor_placements ()] # ... # возвращаем вектор уклонения от препятствий в системе отсчета робота # также возвращает векторы к обнаруженным препятствиям в системе отсчета робота def calculate_ao_heading_vector (сам): # инициализировать вектор Препятствие_векторах = [[0.0, 0,0]] * len (self.proximity_sensor_placements) ao_heading_vector = [0,0, 0,0] # получаем расстояния, обозначенные показаниями сенсоров робота sensor_distances = self.supervisor.proximity_sensor_distances () # вычислить положение обнаруженных препятствий и найти вектор уклонения robot_pos, robot_theta = self.supervisor.estimated_pose (). vector_unpack () для i в диапазоне (len (sensor_distances)): # вычисляем положение препятствия sensor_pos, sensor_theta = self.близости_sensor_placements [i] .vector_unpack () vector = [sensor_distances [i], 0,0] vector = linalg.rotate_and_translate_vector (vector, sensor_theta, sensor_pos) Препятствие_вектора [i] = вектор # сохранить векторы препятствия в системе отсчета робота # накапливаем вектор курса в системе отсчета робота ao_heading_vector = linalg.add (ao_heading_vector, linalg.scale (вектор, self.sensor_gains [i])) вернуть ao_heading_vector, преподобный_вектор
Используя полученный результат ao_heading_vector в качестве эталона для робота, чтобы попытаться сопоставить, вот результаты запуска программного обеспечения робота в симуляции с использованием только контроллера избегания препятствий, полностью игнорируя целевую точку.Робот бесцельно подпрыгивает, но никогда не сталкивается с препятствием и даже умудряется перемещаться в очень ограниченном пространстве:
Методы программирования роботов на Python: гибридные автоматы (конечный автомат поведения)
До сих пор мы описали два поведения — стремление к цели и избегание препятствий — по отдельности. Оба они превосходно выполняют свои функции, но для того, чтобы успешно достичь цели в среде, полной препятствий, нам необходимо объединить их.
Решение, которое мы разработаем, относится к классу машин, который имеет в высшей степени классное обозначение гибридных автоматов .Гибридный автомат запрограммирован с несколькими различными поведениями или режимами, а также с контролирующим конечным автоматом. Конечный автомат контроля переключается из одного режима в другой в дискретные моменты времени (когда цели достигнуты или окружающая среда внезапно изменилась слишком сильно), в то время как каждое поведение использует датчики и колеса для непрерывной реакции на изменения окружающей среды. Решение было названо hybrid , потому что оно развивается как дискретным, так и непрерывным образом.
Наша платформа роботов Python реализует конечный автомат в файле supervisor_state_machine.py .
При наличии двух удобных вариантов поведения, простая логика напрашивается сама собой: Когда препятствие не обнаружено, используйте поведение перехода к цели. При обнаружении препятствия переключитесь на поведение избегания препятствий до тех пор, пока препятствие не перестанет обнаруживаться.
Однако оказывается, что эта логика вызовет множество проблем. Что эта система будет иметь тенденцию делать, когда сталкивается с препятствием, так это отвернуться от него, а затем, как только она отошла от него, развернуться назад и снова столкнуться с ним.В результате получается бесконечный цикл быстрого переключения, который делает робота бесполезным. В худшем случае робот может переключаться между поведениями с на каждой итерации контура управления — состояние, известное как условие Зенона .
Есть несколько решений этой проблемы, и читатели, которые ищут более глубокие знания, должны проверить, например, архитектуру программного обеспечения DAMN.
Для нашего простого смоделированного робота нам нужно более простое решение: еще одно поведение, специализирующееся на задаче обойти вокруг препятствия и достичь другой стороны.
Методы программирования роботов на Python: поведение следования за стеной
Вот идея: когда мы сталкиваемся с препятствием, снимаем показания двух датчиков, которые находятся ближе всего к препятствию, и используем их для оценки поверхности препятствия. Затем просто установите наш опорный вектор параллельно этой поверхности. Продолжайте следовать по этой стене, пока A) препятствие больше не будет между нами и целью, и B) мы будем ближе к цели, чем были в начале. Тогда мы можем быть уверены, что правильно преодолели препятствие.
Имея ограниченную информацию, мы не можем сказать наверняка, будет ли быстрее объехать препятствие слева или справа. Чтобы определиться, мы выбираем направление, которое сразу приблизит нас к цели. Чтобы выяснить, в каком направлении это происходит, нам нужно знать опорные векторы поведения движения к цели и поведения избегания препятствий, а также оба возможных опорных вектора следования за стеной. Вот иллюстрация того, как принимается окончательное решение (в этом случае робот выберет идти налево):
Определение опорных векторов следящей стены оказывается немного сложнее, чем опорные векторы уклонения от препятствий или движения к цели.Взгляните на код Python в follow_wall_controller.py , чтобы увидеть, как это делается.
Дизайн окончательного контроля
Окончательный дизайн управления использует поведение следящей стены почти для всех столкновений с препятствиями. Однако, если робот окажется в узком месте, опасно близко к столкновению, он переключится в режим чистого избегания препятствий, пока не окажется на более безопасном расстоянии, а затем вернется к следящей стене. После успешного преодоления препятствий робот переходит к цели.Вот диаграмма конечного состояния, которая запрограммирована внутри supervisor_state_machine.py :
Вот робот, успешно перемещающийся в многолюдной среде, используя эту схему управления:
Дополнительная функция конечного автомата, которую вы можете попробовать реализовать, — это способ избежать круговых препятствий, переключившись на достижение цели как можно скорее вместо того, чтобы следовать за границей препятствия до конца (чего не существует для круглых объектов. !)
Твик, твик, твик: пробная версия и ошибка
Схема управления, поставляемая с Sobot Rimulator, очень тонко настроена.Потребовалось много часов, чтобы настроить одну маленькую переменную здесь и другое уравнение там, чтобы заставить ее работать так, как я был удовлетворен. Программирование робототехники часто связано с большим количеством простых старых проб и ошибок. Роботы очень сложны, и есть несколько способов заставить их вести себя оптимальным образом в среде симулятора роботов … по крайней мере, не намного меньше машинного обучения, но это совсем другая баня червей.
Робототехника часто включает в себя множество простых старых проб и ошибок.
Я рекомендую вам поиграть с контрольными переменными в Sobot Rimulator, понаблюдать и попытаться интерпретировать результаты. Все изменения следующих элементов оказывают сильное влияние на поведение моделируемого робота:
Коэффициент усиления ошибки кПа в каждом контроллере
Коэффициент усиления датчика, используемый контроллером объезда препятствий
Расчет v как функции ω в каждом контроллере
Расстояние от препятствия, используемое контроллером следящей стены
Условия переключения, используемые supervisor_state_machine.ру
Практически все, что угодно
При отказе программируемых роботов
Мы проделали большую работу, чтобы добраться до этого момента, и этот робот кажется довольно умным. Тем не менее, если вы запустите Sobot Rimulator на нескольких случайных картах, вскоре вы найдете ту, с которой этот робот не сможет справиться. Иногда он заезжает прямо в крутые повороты и сталкивается. Иногда он просто бесконечно колеблется взад и вперед не с той стороны препятствия. Иногда его законно заключают в тюрьму без возможности достижения цели.После всего нашего тестирования и настройки иногда мы должны прийти к выводу, что модель, с которой мы работаем, просто не подходит для работы, и мы должны изменить дизайн или добавить функциональность.
Во вселенной мобильных роботов «мозг» нашего маленького робота находится на более простом конце спектра. Многие из возникающих сбоев можно было бы преодолеть, добавив в систему более совершенное программное обеспечение. Более продвинутые роботы используют такие методы, как отображение , чтобы запоминать, где он был, и избегать повторения одних и тех же вещей снова и снова; эвристика , чтобы генерировать приемлемые решения, когда идеальное решение не может быть найдено; и машинное обучение , чтобы более точно настроить различные параметры управления, управляющие поведением робота.
Пример того, что будет дальше
Роботы уже так много делают для нас, и только в будущем они будут делать еще больше. Хотя даже базовое программирование робототехники — сложная область изучения, требующая большого терпения, это также увлекательная и очень полезная область.
В этом руководстве мы узнали, как разработать программное обеспечение для реактивного управления роботом, используя язык программирования высокого уровня Python. Но есть много более сложных концепций, которые можно быстро изучить и протестировать с помощью фреймворка роботов Python, аналогичного тому, который мы здесь прототипировали.Я надеюсь, что вы подумаете об участии в формировании будущего!
Благодарность: Я хотел бы поблагодарить доктора Магнуса Эгерштедта и Жан-Пьера де ла Круа из Технологического института Джорджии за то, что они научили меня всему этому, и за их энтузиазм по поводу моей работы над Sobot Rimulator.
Беспроводной управляемый голосом робот-автомобиль с использованием Arduino
Обзор
В этом проекте мы узнаем, как создать автомобиль-робот с голосовым управлением, используя Arduino.Роботизированной машиной можно управлять по беспроводной сети с помощью голосовых команд непосредственно от пользователя. Робот может двигаться вперед, назад, влево и вправо, а также может быть остановлен.
Автомобиль-робот с голосовым управлением Arduino соединен с модулем Bluetooth HC-05 или HC-06. Мы можем отдавать роботу определенные голосовые команды через приложение для Android, установленное на телефоне. На принимающей стороне модуль приемопередатчика Bluetooth принимает команды и пересылает их на Arduino, и, таким образом, роботизированная машина управляется.
Ранее мы делали еще несколько робототехнических проектов. Вы можете проверить некоторые из них ниже:
1. Робот, управляемый с помощью беспроводной связи Bluetooth, с использованием Arduino
2. Автомобиль-робот с беспроводным управлением жестами с использованием Arduino
3. Робот, управляемый через Wi-Fi, с использованием ESP8266
Ведомость материалов
Компоненты, необходимые для этих проектов, приведены ниже. Все эти компоненты можно приобрести по ссылке Amazon.
Блок-схема
Блок-схема беспроводного робота с голосовым управлением Arduino приведена ниже.
Беспроводной робот с голосовым управлением на Arduino состоит из передатчика и приемника. Передатчик состоит из смартфона Bluetooth и установленного на нем приложения Android. Точно так же в секции приемника есть плата Arduino в качестве процессора, модуль Bluetooth HC-05 в качестве модуля беспроводной связи, L293D для привода двигателей и пара DC, предназначенная для движущегося робота.
Принципиальная схема и подключения
Схема состоит из платы Arduino UNO, модуля Bluetooth HC-05 / HC-06, микросхемы драйвера двигателя L293D, пары мотор-редукторов постоянного тока на 200 об / мин и батареи 9 В.
Контакты TX, RX Arduino подключены к контактам Rx, Tx модуля Bluetooth. На модуль Bluetooth подается напряжение 5 В. Точно так же левый двигатель постоянного тока подключен к контактам № 3 и 6 L293D, а правый двигатель постоянного тока — к контактам № 14 и 11 L293D. Цифровые контакты 2,3,4,5 Arduino подключены к L293D 2, 7, 10, 15 соответственно.
Контакты 2, 5, 12, 13 микросхемы L293D — это контакты GND, а 9, 1, 16 — 5В. Но на контакт 8 L293D напрямую подается 9 В.
Приложение для Android
Снимок экрана приложения для Android приведен ниже.Смартфон Android с приложением — это передатчик. Используемое здесь приложение для распознавания речи Android было разработано с использованием MIT App Inventor.
Изначально необходимо выполнить сопряжение Bluetooth HC-05 / HC-06. После завершения сопряжения его необходимо подключить. Когда приложение запущено на смартфоне, голосовые команды пользователя распознаются микрофоном телефона.
Загрузите приложение для Android отсюда: Загрузите
Команды обрабатываются, а преобразование речи в текст выполняется в приложении с использованием технологии распознавания речи Google.Затем текст отправляется на сторону получателя через Bluetooth.
Работа по проекту
Как упоминалось выше, голосовые команды обрабатываются телефоном, а преобразование речи в текст выполняется в приложении с использованием технологии распознавания речи Google. Затем текст отправляется на сторону получателя через Bluetooth. Текст, полученный через Bluetooth, пересылается на плату Arduino Uno с использованием протокола последовательной связи UART. Код Arduino проверяет полученный текст. Всякий раз, когда текст является совпадающей строкой, Arduino соответственно управляет движениями робота при пересылке, назад, повороте вправо, повороте влево и остановке.
Уровни логики сигналов на различных этапах цепей для правильного управления роботизированной машиной приведены ниже.
Исходный код / программа
Исходный код / программа для робота с голосовым управлением на Arduino приведена ниже. Скопируйте этот код и загрузите его на плату Arduino.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
33 34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
9 0008 64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
0
80
78
0
79
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
String readvoice;
int k = 0;
void setup () {
Serial.begin (9600);
pinMode (2, ВЫХОД);
pinMode (3, ВЫХОД);
pinMode (4, ВЫХОД);
pinMode (5, ВЫХОД);
}
void loop () {
while (Serial.available ())
{
delay (3);
char c = Serial.read ();
readvoice + = c;
}
if (readvoice.length () & gt; 0)
{
Serial.println (readvoice);
if (readvoice == «вперед»)
{
digitalWrite (2, HIGH);
digitalWrite (3, LOW);
digitalWrite (4, ВЫСОКИЙ);
digitalWrite (5, LOW);
k = 1;
}
if (readvoice == «назад»)
{
digitalWrite (2, LOW);
digitalWrite (3, ВЫСОКИЙ);
digitalWrite (4, LOW);
digitalWrite (5, ВЫСОКИЙ);
k = 2;
}
if (readvoice == «left»)
{
if (k == 2)
{
digitalWrite (2, HIGH);
digitalWrite (3, LOW);
digitalWrite (4, LOW);
digitalWrite (5, LOW);
задержка (1000);
digitalWrite (2, LOW);
digitalWrite (3, ВЫСОКИЙ);
digitalWrite (4, LOW);
digitalWrite (5, ВЫСОКИЙ);
}
else
{
digitalWrite (2, ВЫСОКИЙ);
digitalWrite (3, LOW);
digitalWrite (4, LOW);
digitalWrite (5, LOW);
задержка (1000);
digitalWrite (2, ВЫСОКИЙ);
digitalWrite (3, LOW);
digitalWrite (4, ВЫСОКИЙ);
digitalWrite (5, LOW);
}
}
if (readvoice == «right»)
{
if (k == 2)
{
digitalWrite (2, LOW);
digitalWrite (3, LOW);
digitalWrite (4, ВЫСОКИЙ);
digitalWrite (5, LOW);
задержка (1000);
digitalWrite (2, LOW);
digitalWrite (3, ВЫСОКИЙ);
digitalWrite (4, LOW);
digitalWrite (5, ВЫСОКИЙ);
}
else
{
digitalWrite (2, LOW);
digitalWrite (3, LOW);
digitalWrite (4, ВЫСОКИЙ);
digitalWrite (5, LOW);
задержка (1000);
digitalWrite (2, ВЫСОКИЙ);
digitalWrite (3, LOW);
digitalWrite (4, ВЫСОКИЙ);
digitalWrite (5, LOW);
}
}
if (readvoice == «стоп»)
{
digitalWrite (2, LOW);
digitalWrite (3, LOW);
digitalWrite (4, LOW);
digitalWrite (5, LOW);
}
}
readvoice = «»;
}
Видеоуроки и объяснения
Беспроводной робот с голосовым управлением с использованием Arduino
IRJET — Запрошенная вами страница не найдена на нашем сайте
IRJET приглашает статьи из различных инженерных и технологических дисциплин, научных дисциплин для Тома 8, выпуск 8 (август 2021 г.)
Отправить сейчас
IRJET Vol-8, выпуск 8, Август 2021 г. Публикация продолжается…
Обзор статей
IRJET получил «Импакт-фактор научного журнала: 7,529» за 2020 год.
Проверить здесь
IRJET получил сертификат регистрации ISO 9001: 2008 для своей системы менеджмента качества.
IRJET приглашает специалистов по различным инженерным и технологическим дисциплинам, научным дисциплинам для Тома 8, выпуск 8 (август 2021 г.)
Отправить сейчас
IRJET Vol-8, выпуск 8, август 2021 г. Публикация продолжается…
Обзор статей
IRJET получил «Импакт-фактор научного журнала: 7,529» за 2020 год.
Проверить здесь
IRJET получил сертификат регистрации ISO 9001: 2008 для своей системы менеджмента качества.
IRJET приглашает специалистов по различным инженерным и технологическим дисциплинам, научным дисциплинам для Тома 8, выпуск 8 (август 2021 г.)
Отправить сейчас
IRJET Vol-8, выпуск 8, август 2021 г. Публикация продолжается…
Обзор статей
IRJET получил «Импакт-фактор научного журнала: 7,529» за 2020 год.
Проверить здесь
IRJET получил сертификат регистрации ISO 9001: 2008 для своей системы менеджмента качества.
IRJET приглашает специалистов по различным инженерным и технологическим дисциплинам, научным дисциплинам для Тома 8, выпуск 8 (август 2021 г.)
Отправить сейчас
IRJET Vol-8, выпуск 8, август 2021 г. Публикация продолжается…
Обзор статей
IRJET получил «Импакт-фактор научного журнала: 7,529» за 2020 год.
Проверить здесь
IRJET получил сертификат регистрации ISO 9001: 2008 для своей системы менеджмента качества.
IRJET приглашает специалистов по различным инженерным и технологическим дисциплинам, научным дисциплинам для Тома 8, выпуск 8 (август 2021 г.)
Отправить сейчас
IRJET Vol-8, выпуск 8, август 2021 г. Публикация продолжается…
Обзор статей
IRJET получил «Импакт-фактор научного журнала: 7,529» за 2020 год.
Проверить здесь
IRJET получил сертификат регистрации ISO 9001: 2008 для своей системы менеджмента качества.
IRJET приглашает специалистов по различным инженерным и технологическим дисциплинам, научным дисциплинам для Тома 8, выпуск 8 (август 2021 г.)
Отправить сейчас
IRJET Vol-8, выпуск 8, август 2021 г. Публикация продолжается…
Обзор статей
IRJET получил «Импакт-фактор научного журнала: 7,529» за 2020 год.
Проверить здесь
IRJET получил сертификат регистрации ISO 9001: 2008 для своей системы менеджмента качества.
IRJET приглашает специалистов по различным инженерным и технологическим дисциплинам, научным дисциплинам для Тома 8, выпуск 8 (август 2021 г.)
Отправить сейчас
IRJET Vol-8, выпуск 8, август 2021 г. Публикация продолжается…
Обзор статей
IRJET получил «Импакт-фактор научного журнала: 7,529» за 2020 год.
Проверить здесь
IRJET получил сертификат регистрации ISO 9001: 2008 для своей системы менеджмента качества.
IRJET приглашает специалистов по различным инженерным и технологическим дисциплинам, научным дисциплинам для Тома 8, выпуск 8 (август 2021 г.)
Отправить сейчас
IRJET Vol-8, выпуск 8, август 2021 г. Публикация продолжается…
Обзор статей
IRJET получил «Импакт-фактор научного журнала: 7,529» за 2020 год.
Проверить здесь
IRJET получил сертификат регистрации ISO 9001: 2008 для своей системы менеджмента качества.
Аккумуляторный робот-трансформер с дистанционным управлением
Все товары «В НАЛИЧИИ» отправляются в течение 1 рабочего дня с использованием способа доставки, который вы выбираете при оформлении заказа.На карте ниже показано приблизительное время доставки для заказов, отправленных со стандартной наземной доставкой.
Мы принимаем возврат всех новых неоткрытых и неиспользованных продуктов в течение 30 дней с даты покупки. Все продукты должны быть возвращены в оригинальной упаковке со всеми изначально поставленными принадлежностями и документами. Все возвраты обрабатываются в течение 5 рабочих дней, а возврат осуществляется обратно в соответствии с использованным первоначальным способом оплаты. Если товар, который мы отправили, прибыл в поврежденном состоянии, об этом необходимо сообщить нам в течение 30 дней с даты покупки, и мы с радостью обменяем товар или предоставим новую запасную часть, в зависимости от заявленного состояния продукта.Продукты, возвращенные обратно в неполном или искаженном состоянии, подлежат 20-процентному пополнению запасов плюс все применимые расходы на доставку и обработку, связанные с возвратом, которые будут вычтены из вашего окончательного возмещения. Все продукты, возвращенные обратно как «не могут быть доставлены» или «отклоненные при доставке», не из-за ошибки отправителя или перевозчика, подлежат оплате в размере 20 процентов от продажной цены продукта.
Для получения более подробной информации о возврате и возврате средств, а также о гарантийных обязательствах продукта щелкните здесь.
Если у вас есть какие-либо вопросы, свяжитесь с нашей службой поддержки клиентов по телефону: (858) 256-7890 , с понедельника по пятницу с 10:00 до 18:00 EST.
РЕШЕНИЕ РОДИТЕЛЕЙ РАЗРЕШИТЬ РЕБЕНКОМ ЕЗДАТЬ НА ИГРУШКАХ ДОЛЖНО ОСНОВАТЬСЯ НА ЗРЕЛОСТИ, НАВЫКЕ И СПОСОБНОСТИ РЕБЕНКА СЛЕДОВАТЬ ПРАВИЛАМ. ЗАПРЕЩАЕТСЯ оставлять детей без присмотра во время езды на игрушках.ВО ИЗБЕЖАНИЕ ТРАВМ ВСЕГДА ТРЕБУЕТСЯ РОДИТЕЛЬСКИЙ НАБЛЮДЕНИЕ. ЗАЩИТНОЕ ОБОРУДОВАНИЕ ДОЛЖНО ИСПОЛЬЗОВАТЬСЯ ПРИ ЭКСПЛУАТАЦИИ МОТОЦИКЛОВ, СКУТЕРОВ, ВЕЛОСИПЕДОВ И САМОБАЛАНСИРУЮЩИХ ДОС.
Большинство продуктов, предлагаемых Moderno Kids, поставляются со стандартной 12-месячной ограниченной гарантией (если иное не указано на странице продукта), которая распространяется на любые электрические или механические компоненты в течение первых 12 месяцев с даты покупки. Если какой-либо компонент, на который распространяется гарантия, выйдет из строя в течение указанного гарантийного срока, запасная часть будет предоставлена бесплатно и отправлена в любой пункт назначения в пределах континентальной части США.Конечный пользователь должен будет заменить предоставленную запасную часть самостоятельно или обратиться за помощью в службу поддержки по телефону. Фиксированная плата за доставку и транспортировку в размере 14,99 долларов США будет применяться ко всем заказам на запчасти, размещенным через 30 дней с момента получения продукта. Продукты, требующие гарантийного обслуживания, также могут быть отправлены в Moderno Kids для диагностики и ремонта. Заказчик несет ответственность за доставку продукта в указанный пункт обслуживания. Все продукты под брендом Moderno Kids имеют гарантию и обслуживаются непосредственно Moderno Kids и имеют пожизненную поддержку по электронной почте и по телефону.
На все остальные продукты, предлагаемые на веб-сайте Moderno Kids, распространяется гарантия их оригинальных производителей, и на них могут действовать другие условия гарантии, указанные на страницах продуктов.
Гарантия на продукт
не распространяется на потерянные детали или аксессуары, естественный износ, физическое повреждение или неправильное обращение, повреждение продукта водой или песком.
На все аккумуляторные батареи предоставляется ограниченная гарантия на замену в течение 90 дней. Чтобы избежать частой и ненужной замены, все батареи необходимо использовать, заряжать и обслуживать в соответствии с информацией, приведенной в руководстве пользователя продукта и на этикетках продукта.Батареи не следует хранить в разряженном состоянии, даже если продукт не используется.
Чтобы иметь право на гарантийное обслуживание, продукт должен быть приобретен у официального продавца. Требуется действительное доказательство покупки, за исключением заказов, размещенных непосредственно через интернет-магазин Moderno Kids. На все продукты, приобретенные для коммерческого использования, распространяется 30-дневная ограниченная гарантия на запчасти.
Если вы приобрели план обслуживания или гарантию на продукт у сторонней компании, не связанной с Moderno Kids, для всех запасных частей вам необходимо напрямую обращаться к поставщику гарантии.
По всем вопросам, связанным с гарантией или обслуживанием, свяжитесь с нами по телефону: (858) 256-7890 или напишите нам по адресу: [email protected]
.